计算机图形学碰撞检测,碰撞检测——GJK算法

基本概念

闵可夫斯基差(Minkowski difference)

凸体

和

两个物体相交，当且仅当其闵可夫斯基差包含原点。

单纯形(simplex)

这里相当于在闵可夫斯基差内迭代形成一个多面体，且尽可能地使其包含原点。若其包含原点，则闵可夫斯基差包含原点，物体相交。

支持函数(support function)

即物体在方向

上最远的点

有定理

算法

function GJK_intersection(shape p, shape q, vector initial_axis):

vector A := Support(p, initial_axis) − Support(q, −initial_axis)

simplex s := {A}

vector D := −A

loop:

A := Support(p, D) − Support(q, −D)

if dot(A, D) < 0:

reject

s := s ∪ A

s, D, contains_origin := SimplexOrigin(s)

if contains_origin:

accept

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原点判定

线段

前面由

判定过，所以原点不可能在

和

区域。那么若