AB PLC程序源码：伺服机构超行程开关安全控制

最新推荐文章于 2024-08-26 13:14:23 发布

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简介：本程序源码展示了基于Allen Bradley（AB）可编程逻辑控制器（PLC）的伺服机构超行程开关控制系统。超行程开关是工业自动化中的安全组件，防止伺服电机超出运动范围。该源码包含AB PLC的梯形图（ACD）编程文件，包括输入、输出、逻辑控制和安全功能，可帮助工程师理解和优化伺服系统控制逻辑，提升设备运行的稳定性和安全性。 AB PLC程序源码-伺服机构的超行程开关.rar

1. AB PLC超行程开关控制简介

超行程开关是一种用于检测机械运动极限位置的传感器，在工业自动化中广泛应用。它可以防止机器或设备因超出行程范围而造成损坏或危险。AB PLC（可编程逻辑控制器）通过其强大的控制能力和灵活的编程语言，可以实现超行程开关的精确控制和逻辑处理。

本指南将深入探讨AB PLC超行程开关控制的原理、编程技术和应用实践。我们将从超行程开关的类型和工作原理开始，然后介绍RSLogix 5000梯形图编程语言。接下来，我们将详细讨论输入信号处理、输出指令生成和逻辑控制设计，并通过实际案例分析AB PLC程序源码，帮助读者掌握超行程开关控制的精髓。

2.1 机械式超行程开关

机械式超行程开关是一种利用机械结构来检测行程位置的开关。它主要由以下几个部分组成：

壳体： 保护内部元件免受外部环境的影响。
触点： 开关的导电部分，当行程达到时，触点会闭合或断开。
致动器： 当行程达到时，它会推动触点闭合或断开。
弹簧： 将致动器复位到初始位置。

2.1.1 滚轮式超行程开关

滚轮式超行程开关是一种常见的机械式超行程开关。它使用一个滚轮作为致动器，当行程达到时，滚轮会推动触点闭合或断开。滚轮式超行程开关具有以下优点：

结构简单，成本低。
耐用性好，使用寿命长。
检测精度高，灵敏度好。

2.1.2 杠杆式超行程开关

杠杆式超行程开关也是一种常见的机械式超行程开关。它使用一个杠杆作为致动器，当行程达到时，杠杆会推动触点闭合或断开。杠杆式超行程开关具有以下优点：

杠杆比可以放大行程，提高检测精度。
可以通过调节杠杆的长度来改变检测行程。
结构简单，成本低。

代码块：

// 滚轮式超行程开关输入信号采集
Input_Signal = Read_Input(Input_Module, Input_Channel);

// 杠杆式超行程开关输入信号采集
Input_Signal = Read_Input(Input_Module, Input_Channel);

逻辑分析：

上述代码块用于采集滚轮式和杠杆式超行程开关的输入信号。 Read_Input() 函数读取指定输入模块和通道的输入信号，并将其存储在 Input_Signal 变量中。

3. RSLogix 5000梯形图编程语言

3.1 梯形图的基本结构

梯形图是一种图形化编程语言，用于描述逻辑控制系统的行为。在RSLogix 5000中，梯形图由以下元素组成：

输入触点： 表示逻辑条件，当条件为真时，触点闭合。
输出线圈： 表示逻辑操作的结果，当线圈通电时，执行相应的动作。
指令： 执行逻辑运算或操作的模块。
连接线： 将输入触点、指令和输出线圈连接起来，形成逻辑路径。

梯形图的结构遵循自上而下的顺序，输入触点位于梯形图的顶部，输出线圈位于底部。当输入条件满足时，电流从输入触点流经指令，然后流向输出线圈，触发相应的动作。

3.2 指令集和数据类型

RSLogix 5000提供了丰富的指令集，涵盖了逻辑运算、数学运算、比较、数据转换、定时器和计数器等功能。每个指令都有特定的参数和数据类型。

数据类型用于定义变量和常量的值类型，包括：

基本数据类型： BOOL、INT、DINT、REAL、STRING等。
结构化数据类型： 数组、结构体、联合体等。

3.3 编程技巧和最佳实践

为了编写高效且可维护的RSLogix 5000梯形图程序，遵循以下技巧和最佳实践至关重要：

模块化设计： 将程序分解成较小的模块，每个模块负责特定的功能。
注释和文档： 使用注释和文档说明来解释程序的逻辑和功能。
使用符号： 使用符号来表示变量和常量，提高程序的可读性和可维护性。
避免冗余： 避免在程序中重复使用相同的逻辑，通过子程序或函数来实现代码重用。
优化执行时间： 使用高效的指令和算法，减少程序的执行时间。
测试和调试： 使用仿真工具和调试功能来测试和调试程序，确保其正确运行。

4. 输入信号处理

4.1 超行程开关信号的采集

超行程开关信号的采集是输入信号处理的第一步。在AB PLC系统中，超行程开关的信号可以通过数字量输入模块采集。数字量输入模块将超行程开关的开关状态转换为数字信号，然后发送给PLC。

采集超行程开关信号的步骤：

选择合适的数字量输入模块。
将超行程开关的常开触点或常闭触点连接到数字量输入模块的相应端子。
在RSLogix 5000软件中配置数字量输入模块。

代码示例：

XIC INPUT_1

逻辑分析：

该指令将采集数字量输入模块的INPUT_1端子的信号。如果INPUT_1端子为高电平，则XIC指令为真；如果INPUT_1端子为低电平，则XIC指令为假。

4.2 信号的滤波和处理

超行程开关信号在采集后可能存在噪声或干扰，需要进行滤波和处理以提高信号的质量。滤波和处理的方法有很多，常用的方法有：

滑动平均滤波：

MOV REAL_VALUE, REAL_VALUE * 0.9 + NEW_VALUE * 0.1

参数说明：

REAL_VALUE：滤波后的值
NEW_VALUE：采集到的新值

逻辑分析：

该指令将REAL_VALUE和NEW_VALUE进行加权平均，其中REAL_VALUE的权重为0.9，NEW_VALUE的权重为0.1。通过这种方式，可以平滑REAL_VALUE的值，从而消除噪声和干扰。

4.3 信号的转换和放大

超行程开关信号采集后，可能需要进行转换和放大以满足PLC的输入要求。转换和放大的方法有很多，常用的方法有：

电压转换：

MOV ANALOG_VALUE, (ANALOG_VALUE - 10) * 10

参数说明：

ANALOG_VALUE：转换后的值

逻辑分析：

该指令将ANALOG_VALUE的值减去10，然后乘以10。通过这种方式，可以将0-10V的模拟量转换为0-1000的数字量。

电流放大：

MOV CURRENT_VALUE, CURRENT_VALUE * 100

参数说明：

CURRENT_VALUE：放大后的值

逻辑分析：

该指令将CURRENT_VALUE的值乘以100。通过这种方式，可以将0-20mA的模拟量转换为0-2000的数字量。

5. 输出指令生成

5.1 控制伺服电机方向和速度

伺服电机控制是超行程开关控制系统中的关键部分。RSLogix 5000提供了丰富的指令集，用于控制伺服电机的方向和速度。

指令集介绍

| 指令 | 功能 | 参数 | |---|---|---| | MOV | 将数据从一个寄存器移动到另一个寄存器 | 源寄存器，目标寄存器 | | ADD | 将两个寄存器中的数据相加 | 源寄存器1，源寄存器2，目标寄存器 | | SUB | 将两个寄存器中的数据相减 | 源寄存器1，源寄存器2，目标寄存器 | | MUL | 将两个寄存器中的数据相乘 | 源寄存器1，源寄存器2，目标寄存器 | | DIV | 将两个寄存器中的数据相除 | 源寄存器1，源寄存器2，目标寄存器 | | CMP | 比较两个寄存器中的数据 | 源寄存器1，源寄存器2，结果寄存器 | | JMP | 根据条件跳转到指定的标签 | 条件，标签 | | CALL | 调用一个子程序 | 子程序名称 |

控制方向

控制伺服电机方向，需要使用 MOV 指令将方向控制字写入伺服驱动器的控制寄存器。方向控制字是一个二进制值，其值决定了电机的旋转方向。

MOV #100, N7:0

该指令将二进制值 100 写入寄存器 N7:0 ，表示电机正转。

控制速度

控制伺服电机速度，需要使用 ADD 指令计算目标速度，然后使用 MOV 指令将目标速度写入伺服驱动器的速度控制寄存器。

ADD #1000, N7:1, N7:2
MOV N7:2, N7:3

该指令将寄存器 N7:1 中的值加 1000 ，结果写入寄存器 N7:2 ，然后将寄存器 N7:2 中的值写入伺服驱动器的速度控制寄存器 N7:3 。

5.2 限制伺服电机行程

超行程开关控制系统需要限制伺服电机的行程，以防止电机超出允许的范围。RSLogix 5000提供了 CMP 和 JMP 指令，用于实现行程限制。

指令集介绍

| 指令 | 功能 | 参数 | |---|---|---| | CMP | 比较两个寄存器中的数据 | 源寄存器1，源寄存器2，结果寄存器 | | JMP | 根据条件跳转到指定的标签 | 条件，标签 |

行程限制

行程限制可以通过比较伺服电机当前位置与允许的行程范围来实现。如果当前位置超出允许范围，则跳转到一个错误处理标签。

CMP N7:4, #1000
JMP GT, Error

该指令比较寄存器 N7:4 （当前位置）与 1000 （允许的最大行程），如果当前位置大于 1000 ，则跳转到标签 Error 。

5.3 异常情况处理

超行程开关控制系统需要处理各种异常情况，例如超行程、过载、故障等。RSLogix 5000提供了丰富的异常处理机制，包括中断、报警和错误处理。

中断处理

中断是一种硬件机制，当发生特定事件时，会触发中断服务程序（ISR）。ISR可以执行特定的异常处理逻辑。

报警处理

报警是一种软件机制，当发生特定条件时，会触发报警。报警可以显示在HMI或其他设备上，提醒操作员注意异常情况。

错误处理

错误处理是一种软件机制，当发生严重错误时，会触发错误处理程序。错误处理程序可以执行特定的错误恢复逻辑。

6. 逻辑控制设计

6.1 超行程开关的逻辑关系

超行程开关的逻辑关系主要体现在其与伺服电机控制之间的交互。超行程开关作为伺服电机运动的边界限制，通过其信号的变化来控制伺服电机的方向和速度，确保伺服电机在安全范围内运行。

超行程开关的逻辑关系可以总结为以下几点：

正向超行程开关： 当伺服电机正向运动时，正向超行程开关闭合，伺服电机继续正向运动。当伺服电机运动到正向超行程开关的设定位置时，正向超行程开关断开，伺服电机停止正向运动。
反向超行程开关： 当伺服电机反向运动时，反向超行程开关闭合，伺服电机继续反向运动。当伺服电机运动到反向超行程开关的设定位置时，反向超行程开关断开，伺服电机停止反向运动。
超行程开关的优先级： 当正向超行程开关和反向超行程开关同时闭合时，伺服电机停止运动。此时，正向超行程开关的优先级高于反向超行程开关。

6.2 伺服电机控制算法

伺服电机控制算法是根据超行程开关的信号来控制伺服电机运动的算法。该算法主要包括以下步骤：

读取超行程开关信号： 读取正向超行程开关和反向超行程开关的信号。
判断伺服电机运动方向： 根据超行程开关信号判断伺服电机当前的运动方向。
控制伺服电机速度： 根据超行程开关信号和伺服电机当前位置，控制伺服电机的速度。
限制伺服电机行程： 当伺服电机接近超行程开关的设定位置时，限制伺服电机的行程，防止伺服电机超出安全范围。
异常情况处理： 当出现超行程开关故障或其他异常情况时，算法会采取相应的措施，如停止伺服电机运动或报警。

6.3 安全功能的实现

超行程开关在伺服电机控制系统中扮演着重要的安全功能。其主要功能包括：

防止伺服电机超出行程： 超行程开关通过限制伺服电机的行程，防止伺服电机超出安全范围，造成设备损坏或人员伤害。
检测超行程开关故障： 超行程开关的故障会影响伺服电机的安全运行。算法会定期检测超行程开关的信号，当检测到故障时，会采取相应的措施，如停止伺服电机运动或报警。
实现紧急停止功能： 超行程开关可以与紧急停止按钮配合使用，实现紧急停止功能。当按下紧急停止按钮时，超行程开关会断开，伺服电机立即停止运动。