PCL KNN邻近点局限在某一范围之PCL在聚类后会重构KdTree
问题背景在做代码重构的时候,决定建立一个全局的KdTree,来取代之前各模块局部建立的重复KdTree,以此减小开销,提升效率。但使用全局KdTree后,在一个模块进行KNN邻域搜索时,发现返回的临近点都只局限在输入参数的种子点范围内,而非全局点云下的临近点。问题探究调试之后发现,在该模块之前有一个预处理模块,负责种子点的聚类剔除。在进行聚类前,调用全局K的Tree设为聚类的搜索树,此时KdTree的信息如下图所示:可以看到点的数目与全局场景点云的数目一致。但当进行聚类之后,KdTree的信
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2021-06-12 21:38:41 ·
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