PCL KNN邻近点局限在某一范围之PCL在聚类后会重构KdTree

问题背景

在做代码重构的时候，决定建立一个全局的KdTree，来取代之前各模块局部建立的重复KdTree，以此减小开销，提升效率。
但使用全局KdTree后，在一个模块进行KNN邻域搜索时，发现返回的临近点都只局限在输入参数的种子点范围内，而非全局点云下的临近点。

问题探究

调试之后发现，在该模块之前有一个预处理模块，负责种子点的聚类剔除。在进行聚类前，调用全局KdTree设为聚类的搜索树，此时KdTree的信息如下图所示：

可以看到点的数目与全局场景点云的数目一致。

但当进行聚类之后，
KdTree的信息发生了改变，如下图所示：
推测聚类后，PCL使用聚类的结果重构了该KdTree。
由于此时KdTree树为全局KdTree的引用，因此随后另一个模块所引用的全局KdTree也受到影响，表现就如问题背景模块所述。

解决方法

在聚类模块声明了一个新的局部KdTree，拷贝全局KdTree，以免其聚类后影响到全局KdTree。

总结

聚类后，PCL会使用聚类结果重构KdTree。若不想之前的KdTree受到影响，应做好备份或其他相应处理。

唉，这算PCL的一个坑吧！跳下去好痛苦才上来！！！