制动器作用停止 发那科机器人_【发那科】机器人程序突然中断，应该如何恢复？...

1.  概述

发那科机器人程序在运行过程中，可能会因为人为操作或报警的原因而发生程序中断。本文就机器人程序中断与相应的恢复方式进行简单介绍。

2.  程序中断

程序的执行状态分执行、结束、暂停三种，表1中展示了程序的两种停止状态间的差异。

表1 结束与暂停

造成程序中断的情况如下：

(1)人为停止

a. 按下示教盒或控制柜面板上的急停；

b. 外围设备I/O的*IMSTP输入；

c. 松开DEADMAN开关；

d. 示教盒【暂停】(HOLD)按键；

e. 外围设备I/O的*HOLD输入。

(2)发生报警

若发生报警使程序中断，可通过MENU—【报警】(ALARM)，查看相应报警信息。

图1 报警示例

标准报警语句形式如图所示，由报警代码、报警严重程度和报警消息组成。报警严重程度的不同将决定是否停止机器人的动作，以及是否断开伺服电源。不同报警重要程度表2所示：

表2 报警严重度

3.  程序恢复

恢复程序的执行时，用户可根据如下步骤进行：

a. 根据不同的中断原因进行故障排除；

b. 恢复程序的执行。

3.1 解除不同原因引发的暂停状态

(1)急停的解除

如果按下示教盒或控制柜面板上的急停按钮，机器人会