计算机控制小车,计算机控制自动导向小车(agv)的设计与实现（87页）-原创力文档...

上海交通大学

硕士学位论文

计算机控制自动导向小车(AGV)的设计与实现

姓名：卢冬华

申请学位级别：硕士

专业：计算机技术

指导教师：谢康林;周乃恒上海交通大学工程硕士研究生学位论文

摘 要

自动导引小车 AGV(Aut omat ed Gui ded Vehi cl e)是一种自动化物料搬运设

备，它具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、无人操作、施工简单及维修方

便等诸多优点，因而广泛应用于汽车制造业、烟草行业、工程机械行业、机场等

物资运输场所。AGV同时也广泛应用于柔性生产系统(FMS)、柔性搬运系统和自

动化仓库中。AGV是现代物流系统的关键设备，它对于提高生产自动化程度和提

高生产效率有着重要意义。

本文分析了 AGV各种导引技术、陀螺仪、运动控制和无线通信技术；建立了

AGV的运动数学模型，推导了 AGV的航位推算公式；给出了通过陀螺仪定向、编

码器反馈及光电定位的创新组合导引定位的设计方法；推导了 AGV设计中的三个

主要算法：通过角速率陀螺仪信号计算 AGV的运动方向角的算法、AGV直线行走

纠偏算法以及 AGV电子地图上设定路径到 AGV运动命令字符串的生成算法；论述

了 AGV控制系统和驱动转向系统的设计方案；设计并开发了 AGV主控机、车载机

及其控制系统的软件系统，并且阐述了 AGV主要软件模块即陀螺仪信号处理、路

径规划、电子地图、无线通信协议的具体设计及实现方法；研究设计了 AGV硬件

系统，讲述了 AGV合理的硬件总体布置图及车体结构、可靠的三级安全保护机制

和简单实用的电源装置的实现方法；对 AGV直线运动距离偏差及 AGV原位旋转角

度偏差进行了试验，给出了实验数据并对其进行了分析, 并且通过实例说明了

AGV系统与现代物流实训系统的集成应用效果。

AGV的研发是一项综合多学科、具有多种先进技术的创新应用项目，具有较

高的实际应用价值。按照本文所述的设计与实现方法而研制的 AGV满足了设计要

求，达到了预期的效果，并且已成功地应用于多个现代物流实训系统中。

关键词：AGV, 定位, 陀螺仪, 无线通信, 电子地图, 系统集成

I

上海交通大学工程硕士研究生学位论文

Abstract

Th e Aut omat ed Gui ded Vehi cl e ( AGV) i s a ki nd of aut omat i c

mat er i al s- car r i er whi ch possesses t he advant ages s uch as hi gh- degr ee of

aut omat i on, f l exi bl e appl i cat i on, good saf et y and r el i abi l i t y, unmanned

oper at i on, si mpl e cons t r uct i on, conveni ent mai nt enance, et c. , t her ef or e,

i t has been wi del y us ed i n mat er i al s t r ans por t at i on syst ems i n vehi cl e

f act or i es, t obacco i ndus t r y, mechani cal engi neer i ng i ndus t r y and

ai r por t s. AGV has al so been us ed i n f l exi bl e manuf act ur i ng syst em( FMS) ,

handl i ng syst ems and aut omat i c war ehous es . As t he key equi pment i n moder n

l ogi st i cs syst em, AGV pl ays a si gni f i cant r ol e i n i mp r ovi ng t he aut omat i on

l evel and pr oduct i on ef f i ci ency of manuf act ur i ng pr ocesses.

Thi s paper anal yzed var i ous t echnol ogi es f or AGV navi gat i on,

gyr oscope, mot i on cont r ol and wi r el ess c ommuni cat i on. Mat hemat i cal model

of AGV movement was set up and AGV t r ack c