AGV车辆调度系统开发-空间锁介绍

前言

元旦放假的这两天在家写了两天两夜的代码，实现了空间锁的全部功能，空间锁分为，运行锁定，转向锁定，跟车锁定

下面针对空间锁做下介绍。

1.空间锁

空间锁是指在运行过程当中根据运行速度和刹车距离提前锁定的区域，

在被锁定的区域其他的车子不允许过来，如果载货的话会根据货物的大小去锁定区域

AGV车辆调度系统开发-空间锁介绍

2.转向锁

转向锁是在车辆调度头或者旋转的过程中锁定的区域，同理被锁定的区域其他车子不能进入。

转向锁的实现：以车辆为中心点，取最长的边的2分之画圆，锁定圆圈内的空间，待转向完成后释放空间。

AGV车辆调度系统开发-空间锁介绍

3.跟车锁

跟车锁是指在车辆运行过程中处于相同路线的车子的跟随过程，

跟车锁分为线内跟车锁和线外跟车锁，

线内跟车锁和线外跟车锁的原理是一致的，都是保证在运行工程中不发生碰撞。

跟车的空间一定要大于刹车距离，保证可以稳定的刹住车