树莓派c语言usb转串口通信,ROS下树莓派USB串口通信

做工程时需要在树莓派进行串口通信。具体为接收到某个ROS的topic数据后，向串口下发数据。代码编写有两种方法。

方法一：借助serial库

1、运行环境为ubuntu，首先安装serial库：

sudo apt-get install serial

2、配置编写的package中的CMakeLists.txt

在find_package中添加serial；

3、给设备的USB端口权限；

4、代码范例：

manipulator_ros_serial.cpp

#include

#include

#include

#include

#define sBUFFERSIZE 7

unsigned char s_buffer[sBUFFERSIZE];

using namespace std;

serial::Serial ser;

//trans different serial cmds according to different action_cmd(joystick button)

void write_action_cmd(const std_msgs::Int64& action_cmd){

memset(s_buffer,0,sizeof(s_buffer));

if( 1 == action_cmd.data ){

s_buffer[0] = 0x55;

s_buffer[1] = 0x55;

s_buffer[2] = 0x05;

s_buffer[3] = 0x06;</