角点检测 c语言 棋盘格,一种棋盘格角点全自动检测方法与流程

本发明属于图像处理与计算机视觉领域，特别涉及一种棋盘格角点全自动检测的方法。

背景技术：

棋盘格角点作为一种特殊的角点在相机标定中具有广泛的应用，扮演着相当重要的角色。棋盘格图案由于对比度明显，特征简单，易于检测识别所以被广泛地应用于相机标定。同时，棋盘格角点检测的准确与否直接决定着相机内外参标定的精度，而相机标定参数准确与否直接决定着后续图像处理任务的精度。因此提高棋盘格图像角点检测的精度是视觉测量领域重要的课题。

现有角点检测的方法多种多样，大致分为四类，基于边缘特征的角点检测，基于灰度图像的角点检测，基于二值化图像的角点检测，基于数学形态学的角点检测。人们常用的鼠标点击式的人机交互角点检测方法就是基于边缘特征的角点检测方法，也有人使用harris或susan角点提取方法是基于灰度图像的角点检测方法。还有人根据棋盘格矩形的大小设计出矩形模板来进行比对提取的方法是基于二值化图像和数学形态学的角点检测。

其中通过鼠标点击式的人机交互角点检测方法通过人为选取棋盘格四个角的位置来检测角点，尽管检测精度高，但是耗时长，操作十分繁琐。基于灰度图像的角点检测方法利用角点附近图像的灰度变化值进行检测，但这种方法在处于复杂背景下难以获得好的检测精度。通过矩形模板进行比对提取的方法适用于图像畸变较小的情况，而实际上相机镜头的成像畸变有时候会很大，且光照不均，矩形的边缘难以确定，提取出的角点在边缘处误差较大。不仅如此，上述所有方法都不能将棋盘格图像覆盖满整个相机的视场角，不能用棋盘格提取边缘区域的特征点，这样标定出来的相机内外参一定不准确。同时，对于在复杂光照条件拍摄的棋盘格图像可能棋盘格角点会出现错检和漏检的情况。

技术实现要素：

本发明旨在克服现有棋盘格角点检测技术的不足，提供一种棋盘格角点全自动检测的方法，即通过在棋盘格上设置一个或若干个有颜色或者某些形状的标识来标记初始的位置，利用单位格子在像素坐标系中初始的像素坐标以及世界坐标系中人为设定的世界坐标求出的单应性矩阵h向外扩展，最终发散到整个棋盘格区域完成角点检测。

本发明的具体技术方案为：

一种棋盘格角点全自动检测方法，包括以下步骤：

1)设置标