树莓派 linux gpio,RPi树莓派 | 树莓派接口定义及GPIO驱动方法

• 树莓派GPIO介绍

树莓派包含8个通用IO (GPIO) 用于开关控制 (switch control)，配合扩展版可以进行继电器、电机、LED等外设的驱动。该扩展IO的位置如下所示：

Figure 1. 树莓派1扩展IO在板上的位置

树莓派的各引脚功能定义如下，其中横线下方为RPi B+，2，3新增加的GPIO：

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| BCM | WIRING | FUNCTION | PIN | PIN | FUNCTION | WIRING | BCM |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| | | 3v3 | 1 | 2 | 5v | | |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 2 | 8 | SDA1 | 3 | 4 | 5v | | |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 3 | 9 | SCL1 | 5 | 6 | GND | | |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 4 | 7 | GPCLK0 | 7 | 8 | TXD0 | 15 | 14 |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| | | GND | 9 | 10 | RXD0 | 16 | 15 |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 17 | 0 | | 11 | 12 | PWM0 | 1 | 18 |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 27 | 2 | | 13 | 14 | GND | | |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 22 | 3 | | 15 | 16 | | 4 | 23 |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| | | 3v3 | 17 | 18 | | 5 | 24 |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 10 | 12 | MOSI0 | 19 | 20 | GND | | |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 9 | 13 | MISO0 | 21 | 22 | | 6 | 25 |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 11 | 14 | SCLK0 | 23 | 24 | CE0 | 10 | 8 |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| | | GND | 25 | 26 | CE1 | 11 | 7 |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| ----- | ------- | ----------- | --- | --- | ---------- | -------- | ------ |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 0 | 30 | SDA0 | 27 | 28 | SCL0 | 31 | 1 |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 5 | 21 | GPCLK1 | 29 | 30 | GND | | |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 6 | 22 | GPCLK2 | 31 | 32 | PWM0 | 26 | 12 |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 13 | 23 | PWM1 | 33 | 34 | GND | | |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 19 | 24 | MISO1 | 35 | 36 | | 27 | 16 |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| 26 | 25 | | 37 | 38 | MOSI1 | 28 | 20 |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

| | | GND | 39 | 40 | SCLK1 | 29 | 21 |

+-------+---------+-------------+-----+-----+------------+----------+--------+

目前有三种方式可以实现对树莓派GPIO的驱动：raspberry-gpio-python，WiringPi及bcm2835驱动库，以下将分别介绍这三种方法。注意因为涉及硬件操作，程序执行时需要使用管理员权限sudo；同时注意各函数库使用的IO引脚号不同，编程时请参照上表中对引脚的定义。

• RPi.GPIO (raspberry-gpio-python)

RPi.GPIO是树莓派官方推荐的GPIO驱动库，该程序库使用Python语言。RPi.GPIO可用于对实时性要求不高的项目中，如果熟悉Python语言很快就能上手，该程序库的缺点是目前尚不支持SPI、IIC及1-wire。

本代码实现了使用RPi.GPIO程序库控制GPIO 7以1s频率进行开-关操作，如果外接一个220欧姆电阻和LED，可观察到LED以1HZ的频率闪烁。

Code 1. Python RPi.GPIO实现GPIO控制

#!/usr/bin/python

import RPi.GPIO as GPIO

import time

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setup(7, GPIO.OUT)

while True:

GPIO.output(7, GPIO.LOW)

time.sleep(0.5)

GPIO.output(7, GPIO.HIGH)

time.sleep(0.5)

• WiringPi

WiringPi是一个类似Arduino以C/C++实现的IO驱动库，该函数库在LGPL v3协议下发布。Wiring Pi是这三种程序库中功能最强大的，除了支持GPIO操作，还支持IIC、SPI、串口以及很多外扩外设：如Gertboards、74595、12864 LCD及PiFace扩展板。使用WiringPi之前需要下载相应的函数库，配置方法请参见:http://wiringpi.com/download-and-install/。

使用Wiring Pi操作GPIO的代码如下：

Code 2. WiringPi实现GPIO控制

#include

int main (void) {

wiringPiSetup() ;

pinMode(0, OUTPUT) ;

for (;;) {

digitalWrite(0, HIGH) ;

delay (500) ;

digitalWrite(0, LOW) ;

delay (500) ;

}

return 0 ;

}

通过以下命令进行编译，编译时需i包含WiringPi库：

gcc -Wall -o blink blink.c -lwiringPi

• bcm2835 C驱动库

该程序库使用C语言，跨过Linux内核层，直接操控BCM2835的GPIO。因为并不是以Linux device driver的方式实现，这种方式会存在一些潜在的副作用。不过该函数库除了支持GPIO的操作，还支持SPI、IIC以及系统定时器。

示例代码：

Code 3. bcm2835驱动库实现GPIO控制

#include

// Blinks on RPi Plug P1 pin 11 (which is GPIO pin 17)

#define PIN RPI_GPIO_P1_11

int main(int argc, char **argv)

{

if (!bcm2835_init())

return 1;

// Set the pin to be an output

bcm2835_gpio_fsel(PIN, BCM2835_GPIO_FSEL_OUTP);

// Blink

while (1)

{

bcm2835_gpio_write(PIN, HIGH);

bcm2835_delay(100);

bcm2835_gpio_write(PIN, LOW);

bcm2835_delay(100);

}

bcm2835_close();

return 0;

}

编译方法：

gcc -o blink blink.c -l bcm2835

【修订历史】

V1.3    2016/05/25 : 增加了Raspberry Pi B+, 2, 3的引脚定义。

V1.2    2014/09/11 : 修改了代码#include后头文件消失的问题，修改了文章标题。

V1.1    2014/03/04 : 增加了Wiring Pi及bcm2835 C函数库的说明。

>> 本文章版权归作者所有，如需转载请联系作者授权许可。

>> 原文来自: 云飞机器人实验室