matlab角点提取,Harris角点提取实现亚像素级摄像机自标定

1 引言 基于单平面模板的摄像机自标定是当前应用比较广泛的摄像机标定方法，只需要摄像机从不同方向拍摄3幅用于标定的图像(棋盘格)，提取出其中的角点，根据其与平面模板间的关系，确定单应性矩阵，便可以计算出摄像机的全部内参数。其优点是操作简便并且无需知道模板的运动情况。但这种标定方法要求标定图像非常平整，而且要求角点清晰易分辨。无形中就约束了激光打印机的精度。而准确提取标定板上特征点的坐标是这种自标定中最为关键的一步，直接关系到标定结果的精确度。为解决这一问题，提出利用Harris算法提取出角点后，再将其坐标精确到亚像素级，以提高标定的精度。

2 基于Harris算法的角点提取Harris算子是Harris和Stephens在1988年提出的一种基于静止图像的点特征提取算子。这种算子受信号处理中自相关函数的启发，给出与自相关函数相联系的矩阵。矩阵的特征值是自相关函数的一阶曲率，对图像中的任意一点，如果它的水平曲率和垂直曲率值都高于局部邻域中其他点，则认为该点是特征点。它计算简单有效同时非常稳定，在图像旋转、灰度、噪声影响和视点变换的条件下，与其他算子相比是最稳定的一种点特征提取算子。Harris算子定义为：本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/188882.htm

式中：

其中gx为x方向的梯度