亚像素角点检测

        常规的角点检测算法输出的角点坐标是整数，即角点位置恰好与像素位置重合。

        实际场景中角点位置是连续的，而相机的像素是离散的，两者总是有偏差。如果需要基于图像进行几何测量，这个偏差是不能容忍的。这就是亚像素角点检测问题的背景。相比常规角点检测，亚像素角点检测用实数取代整数来表示角点坐标。

 

亚像素角点检测算法

亚像素角点检测需要先运行常规的角点检测，得到整数表示的角点坐标。然后算法对每个角点做细化，得到实数表示的角点坐标

 

第一步：goodFeaturesToTrack()    //检测角点

 

第二步：TermCriteria（）            //设置迭代算法的终止条件

TermCriteria(int type,int max_iter, double epsilon);

参数

type：终止条件类型；

CV_TERMCRIT_ITER--max_iter达到最大值后停止算法；

CV_TERMCRIT_EPS--当算法依赖的精确度低于epsilon后，停止算法；

CV_TERMCRIT_ITER+CV_TERMCRIT_EPS--当max_iter达到最大值或算法依赖的精确度低于epsilon任一个满足时，停止算法；

max_iter：最大迭代次数；

epsilon：要求精度；
 

第三步：cornerSubPix（）         //细化角点位置；