滤波算法
BlueDrac
这个作者很懒,什么都没留下…
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二维运动粒子滤波
对二维运动粒子滤波方法进行仿真研究。参考了博主白巧克力亦唯心的微博,推导十分清晰详细,满满崇拜!http://blog.csdn.net/heyijia0327过程中遇到两个问题:1.采样方式的问题:在随机变量分布P(xk|xk-1)中采样效果不理想,范围较小,无法覆盖需要的取值范围,个人认为原因可能是观测量中没有与速度值直接相关的项,导致速度无法覆盖需要的范围。修改为在重采样的粒子...原创 2019-07-23 19:51:41 · 1352 阅读 · 0 评论 -
KLD粒子滤波方法
主要参考1.https://blog.csdn.net/Mark_SLAM/article/details/81266527 2.正弦频率估计算法研究_殷波 粒子滤波用重采样的粒子均值来近似状态量(后验概率密度函数)的期望值。可以想象,采样粒子数量越多,理论上能够更好的反映真实情况。 但是,计算复杂度随粒子数...转载 2019-07-23 19:52:03 · 3238 阅读 · 2 评论