计算机控制系统的综合化,计算机控制系统：综合习题-题目.pdf

综合习题

4

综合习题-1，已知：D (s ) ，

s 4

1) 试用Z 变换、一阶向后差分、向前差分、零极点匹配、Tustin

变换和预修正的Tustin (设关键频率＝4 )变换等方法将D(s)离散

化，采样周期分别取为0.1s 和 0.4s ；

2 ) 将D(z) 的零极点标在Z 平面图上

3 ) 计算D(j)和各个D (e j T ) 的幅频和相频特性并绘图，由0.1~20

rad ，计算40 个点，应包括＝4 点，每个T 绘一张图(Z 变换方

法单画)

4 ) 计算D(s)及T=0.1，T=0.4 时D(z) 的单位脉冲响应，运行时间为

4 秒

5 ) 结合所得的结果讨论分析各种离散化方法的特点

6 ) 写出报告，附上结果。

综合习题－2 计算机伺服控制系统设计

1．已知：

被控对象为一个带有均质圆盘负载的直流力矩电机，其伺服系统

方框图如下：

R(t) k m

CPU D/A KG1 KG3 1/s

T T s  1

_

m

KG2 K

T

其中，电机传递函数为角速率／u 和转角/u ；模拟控制器由

KG1,KG2,KG3 组成，数字控制器由采样、CPU (控制律)和D ／A

计算机控制综合题目 1

组成。给定参数如下：

( ) k

s

 电机传函 ( ) m , 2 / , 0.1

G s k rad s T s

( ) ( 1) m m

u s s T s 

m

 电机启动电压uA 1.7v

 测速机传递系数k 1 v ／rad/s



 电位计最大转角为345，输出5v

 功放KA=2=KG3

 采样周期 T=0.010s

2 ．设计要求：

1)D/A 输出120mv，电机启动：u 1.7v

A

2 )D/A 输出5v，电机转速＝26rad/s

3 )设计状态反馈增益，使系统闭环极点0.9，n  20 rad/s

4 )设可测，设计降维观测器，观测器衰减速率是系统闭环衰减速率

的4 倍。

5 )求离散控制律D(z)

6 )将D(z)进行实现，配置适当的比例因子。

7 )编制程序框图，给出控制律的差分方程。

计算机控制综合题目 2