定时器使用总结

已于 2022-03-03 21:11:09 修改
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分类专栏： stm32 文章标签： 驱动开发 linux arm
于 2021-08-25 14:27:36 首次发布
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gd32定时器使用总结

 本次项目中较多模块使用了定时器，对定时器的不同使用方法进行总结补充。

模块一： 回充红外 通过定时器的计数器模块记录红外发射出来的脉冲宽度

void ir_timer_init(uint16_t prescaler, uint16_t period)
{
	timer_parameter_struct TIMER_PARAMETER_STRUCTURE;

	rcu_periph_clock_enable(IR_TIMER_CLK);

	timer_deinit(IR_TIMER);
	TIMER_PARAMETER_STRUCTURE.prescaler = prescaler - 1;
	TIMER_PARAMETER_STRUCTURE.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
	TIMER_PARAMETER_STRUCTURE.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
	TIMER_PARAMETER_STRUCTURE.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
	TIMER_PARAMETER_STRUCTURE.period = period - 1;
	TIMER_PARAMETER_STRUCTURE.repetitioncounter = 0;
	timer_init(IR_TIMER, &TIMER_PARAMETER_STRUCTURE);

	timer_enable(IR_TIMER);
}

使用总结：只用到了定时器的计数模块，计数模式为向上计数，通过计数器计算两个上升沿之间的时间来进行数据解析

模块二：两路边刷及一个滚刷、 使用了一个高级定时器的三个通道，通过设置定时器为输出pwm模式
来实现对电机的调速

void ezbsp_Timer0_Init(void)
{
    timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara;
    timer_parameter_struct timer_initpara;

    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOE);

    gpio_pin_remap_config(GPIO_TIMER0_FULL_REMAP, ENABLE);
    gpio_init(GPIOE, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_9);  //   PE9      CH0  SIDE_BRUSH_CTL
    gpio_init(GPIOE, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_11); //   PE11     CH1  SIDE_BRUSH_PWM_B
    gpio_init(GPIOE, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_14); //   PE14     CH3  MOTOR_RO_CTL

    timer_deinit(TIMER0);
    timer_initpara.prescaler = TIM0_PRESCALER - 1;
    timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period = TIM0_PERIOD - 1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER0, &timer_initpara);

    timer_ocintpara.outputstate = TIMER_CCX_ENABLE;
    timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;//失能互补通道
    timer_ocintpara.ocpolarity = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
    timer_ocintpara.ocnpolarity = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
    timer_ocintpara.ocidlestate = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
    timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;

    timer_primary_output_config(TIMER0, ENABLE);

    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_0, &timer_ocintpara);
    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_1, &timer_ocintpara);
    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_3, &timer_ocintpara);

    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_0, 0);
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_1, 0);
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_3, 0);//设置占空比值

    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM0);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_3, TIMER_OC_MODE_PWM0);//输出模式设置为pwm0模式

    timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_3, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_2, &timer_ocintpara);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_PWM1);
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIM0_PERIOD / 4);
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    /*auto-reload preload enable*/
    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER0);
    timer_disable(TIMER0);
}

模块三：滚轮 使用了一个定时器的四个通道

/**
 * @name: ezbsp_Timer3_Init
 * @msg:  tim3初始化  4路PWM
 *          CH0 MOTOR_L_PWM
 *          CH1 MOTOR_L_CTL
 *          CH2 MOTOR_R_PWM
 *          CH3 MOTOR_R_CTL
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
void ezbsp_Timer3_Init(void)
{
    timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara;
    timer_parameter_struct timer_initpara;

    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER3);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOD);

    gpio_init(GPIOD, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_12); //PD12 CH0 MOTOR_L_PWM
    gpio_init(GPIOD, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_13); //PD13 CH1 MOTOR_L_CTL
    gpio_init(GPIOD, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_14); //PD14 CH2 MOTOR_R_PWM
    gpio_init(GPIOD, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_15); //PD15 CH3 MOTOR_R_CTL
    gpio_pin_remap_config(GPIO_TIMER3_REMAP, ENABLE);

    timer_initpara.prescaler = TIM3_PRESCALER - 1;
    timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period = TIM3_PERIOD - 1;
    timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER3, &timer_initpara);

    /*configuration in PWM mode */
    timer_ocintpara.outputstate = TIMER_CCX_ENABLE;
    timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;
    timer_ocintpara.ocpolarity = TIMER_OC_POLARITY_LOW;
    timer_ocintpara.ocnpolarity = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
    timer_ocintpara.ocidlestate = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
    timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;

    timer_channel_output_config(TIMER3, TIMER_CH_0, &timer_ocintpara);
    timer_channel_output_config(TIMER3, TIMER_CH_1, &timer_ocintpara);
    timer_channel_output_config(TIMER3, TIMER_CH_2, &timer_ocintpara);
    timer_channel_output_config(TIMER3, TIMER_CH_3, &timer_ocintpara);

    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER3, TIMER_CH_0, 0);
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER3, TIMER_CH_1, 0);
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER3, TIMER_CH_2, 0);
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER3, TIMER_CH_3, 0);

    timer_channel_output_mode_config(TIMER3, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER3, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM0);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER3, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_PWM0);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER3, TIMER_CH_3, TIMER_OC_MODE_PWM0);

    timer_channel_output_shadow_config(TIMER3, TIMER_CH_0, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER3, TIMER_CH_1, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER3, TIMER_CH_2, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER3, TIMER_CH_3, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    /*auto-reload preload enable*/
    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER3);
    timer_disable(TIMER3);
}

控制滚轮方向

/**
 * @name: 
 * @msg: 
 * @param {ENUM_MOTOR_TYPE} motor
 * @param {u8} duty
 * @return {*}
 */
void ezbsp_Set_Motor_Forward(ENUM_MOTOR_TYPE motor, u16 duty)
{
    switch (motor)
    {
    case MOTOR_RIGHT:
        /*encode timer count by rising*/
        TIMER_CHCTL2(MOTOR_RIGHT_ENCODE) &= 0xFFF0;
        /*pwm output timer set PWM mode*/
        ezbsp_Timer_PWM_Change_Duty(MOTOR_PWM_TIMER, MOTOR_RIGHT_PWM_CHANNEL, 0);
        ezbsp_Timer_PWM_Change_Duty(MOTOR_PWM_TIMER, MOTOR_RIGHT_CTL_CHANNEL, duty);
        break;
    case MOTOR_LEFT:
        /*encode timer count by rising*/
        TIMER_CHCTL2(MOTOR_LEFT_ENCODE) &= 0xFFF0;
        /*pwm output timer set PWM mode*/
        ezbsp_Timer_PWM_Change_Duty(MOTOR_PWM_TIMER, MOTOR_LEFT_PWM_CHANNEL, 0);
        ezbsp_Timer_PWM_Change_Duty(MOTOR_PWM_TIMER, MOTOR_LEFT_CTL_CHANNEL, duty);
        break;
    default:
        break;
    }
}

/**
 * @name: 
 * @msg: 
 * @param {ENUM_MOTOR_TYPE} motor
 * @param {u8} duty
 * @return {*}
 */
void ezbsp_Set_Motor_Back(ENUM_MOTOR_TYPE motor, u16 duty)
{
    switch (motor)
    {
    case MOTOR_RIGHT:
        //        /*encode timer count by faling*/
        TIMER_CHCTL2(MOTOR_RIGHT_ENCODE) |= TIMER_CHCTL2_CH0P;
        //        /*pwm output timer set PWM mode*/
        ezbsp_Timer_PWM_Change_Duty(MOTOR_PWM_TIMER, MOTOR_RIGHT_CTL_CHANNEL, 0);
        ezbsp_Timer_PWM_Change_Duty(MOTOR_PWM_TIMER, MOTOR_RIGHT_PWM_CHANNEL, duty);
        break;
    case MOTOR_LEFT:
        //        /*encode timer count by faling*/
        TIMER_CHCTL2(MOTOR_LEFT_ENCODE) |= TIMER_CHCTL2_CH0P;
        //        /*pwm output timer set PWM mode*/
        ezbsp_Timer_PWM_Change_Duty(MOTOR_PWM_TIMER, MOTOR_LEFT_CTL_CHANNEL, 0);
        ezbsp_Timer_PWM_Change_Duty(MOTOR_PWM_TIMER, MOTOR_LEFT_PWM_CHANNEL, duty);
        break;
    default:
        break;
    }
}

控制速度则是通过改变占空比来设置

一只藤井树
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