工业机器人 linux,基于Linux的工业机器人状态检测系统研究

摘要：

随着社会经济的飞速发展,企业的生产成本也在不断的上涨,企业为了增加收益,一直在探寻低成本、高效率、高收益的生产模式。工业机器人在生产中的运用提高了生产的效率、降低了人力成本的投入,使企业的收益明显增加,同时工业机器人也被用在极端的环境中代替人工作。而计算机网络的普及和嵌入式系统的逐渐发展完善,使通过无线网络来远程检测工业机器人状态成为一个研究热点。如果运用无线网络远程检测工业机器人状态的技术应用到工业生产中,将进一步减少企业在生产中的人力投入,使企业生产走向自动化、无人化,将使企业拥有更强劲的市场竞争力。本文在计算机网络技术、嵌入式系统技术、工业机器人的应用技术的基础上设计了一套远程检测工业机器人设备状态的嵌入式系统。该系统以ARM Cortex-A9多核处理器为主控制器,嵌入式Linux为操作系统,用嵌入式Web服务器及CGI接口技术,通过网络来传输工业机器人、嵌入式Linux系统的运行状态数据,外部传感器的状态以及远程客户端发送的查看工业机器人状态的命令信息,从而实现对工业机器人状态的远程检测。论文首先对工业机器人状态远程检测的研究现状及发展趋势进行了分析,接着根据目前工业机器人状态的远程检测中存在的问题提出来整个系统的设计方案。然后设计了基于ARM Cortex-A9处理器的系统硬件电路,重点研究学习了引导程序U-boot的裁剪编译移植、Linux内核的裁剪编译移植、根文件系统的制作及USB无线网卡驱动程序的设计移植。研究学习了嵌入式Web服务器Boa的构建和移植,设计了CGI程序,并将嵌入式系统、嵌入式Web服务器和CGI程序相结合实现工业机器人状态、系统运行日志及传感器状态的远程查看功能。

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