matlab机器人工具箱
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matlab机器人工具箱学习笔记——状态空间方程
机器人动力学概述对于机器人动力学分析,有两种经典方法:一种是牛顿—欧拉法,另一种是拉格朗日法。与机器人运动学相似,机器人动力学也有两个相反的问题:(1)动力学正问题是已知机械臂各关节的作用力或力矩,求各关节的位移、速度和加速度,即机器人的运动轨迹(τ→q,q′,q′′)(\tau\to q,q',q'')(τ→q,q′,q′′),这可以用于...原创 2019-01-31 17:52:21 · 6678 阅读 · 3 评论 -
matlab机器人工具箱学习笔记——正向动力学
1.正向动力学的计算方法略2.MATLAB计算正向动力学使用 SerialLink.fdyn()计算正向动力学,其主要调用格式:[T,q,qd]= SerialLink.fdyn(T,torqfun)。T表示时间间隔(采样时间),torqfun表示给定的力矩函数,以此求出关节角度和关节角速度。此外,可以使用 SerialLink.accel()可以进一步计算关节角加速度,主要调用格式:...原创 2019-02-01 16:30:42 · 6144 阅读 · 4 评论 -
matlab机器人工具箱学习笔记——相关资料
相关资料:MATLAB揭秘David McMahon 著郑碧波 译链接:https://pan.baidu.com/s/1NYMwYv4OtXiKoDGK8U3CcA提取码:a9w9原创 2019-02-01 16:46:08 · 788 阅读 · 2 评论 -
机器人工具实战——任意轨迹的仿真(仅限于关节角)
通过之前的学习,我们知道 jtraj(q1,q2,t)函数可以用来解决轨迹规划问题。其通过给定的起始位姿和终止位姿以及时间间隔给出直线轨迹,并得到关节角、关节角速度、关节角加速度的数值。但是,我想研究的问题要求不高,并不想知道关节角速度和关节角加速度的大小,只想知道在预设的一段轨迹中,关节角随时间如何变化,并且可以将这样的变化用动画演示。于是就有了一下我个人编写的两个函数:getq(t,px,...原创 2019-02-14 16:40:50 · 4211 阅读 · 0 评论 -
matlab机器人工具箱学习笔记——瞬态运动学
瞬态运动学与雅克比矩阵瞬态运动学假设末端执行器的位姿是xxx,关节角是θ\thetaθ,则线速度是x′x'x′,关节角速度为θ′\theta'θ′。·对于正向运动学,需要解决的问题是:θ→x\theta\to xθ→x。·对于逆运动学,需要解决的问题是:x→θx \toθx→θ。·而对于瞬态运动学:θ+δθ→x+δxθ+δθ \to x+δxθ+δθ→...原创 2019-01-30 20:38:22 · 2027 阅读 · 0 评论 -
matlab机器人工具箱学习笔记——逆运动求解(更新)
逆运动学求解(1)不存在相应的解,包括:期望位姿离基坐标系太远,机械臂不够长,末端执行器无法达到该位姿;当机械臂的自由度少于6个自由度时,它将不能达到三维空间的所有位姿(使用ikine()函数会出现错误)(2)存在唯一解(3)存在多个解集解法1.封闭解法使用ikine6s()求解,它只适用于关节数量为6,且腕部三个旋转关节的轴相较于一个点的情况2.数值解法使用ikine()求解,它...原创 2019-01-30 12:38:41 · 22054 阅读 · 7 评论 -
机器人工具实战——轨迹仿真(烂尾)
经过一天的尝试,还是不懂给定任意轨迹,得到各个运动参数的方法,或许是工业上对于初始和结束的状态要求较高,而对中间过程要求较低一下将整理轨迹规划的几个常用函数预备知识——轨迹的描述tpolyt()机器人工具箱提供该函数生成五次多项式,如初始位置为0,最终位姿为4,初速度为2,最终速度为0,时间跨度为20s:[x v a]=tpoly(0,4,20,2,0)lspd()组合轨迹,其速度...原创 2019-02-16 21:46:17 · 2072 阅读 · 0 评论 -
matlab机器人工具箱学习笔记——机器人的运动轨迹
运动轨迹问题机械臂在三维空间中的每个关节的位置、速度和加速度都是关于时间的函数,他们构成了机械臂的运动轨迹,这里主要有3个问题:1)根据具体的操作任务给机械臂指定一条空间中的轨迹2)描述一条规划好的轨迹3)与轨迹生成相关的问题而关于机械臂的位姿描述的方法一共有3种:1)关节空间描述2)驱动器空间描述3)笛卡尔空间描述关节空间的规划方法需要规划路径的起始点和终止点的位置、速度和加...原创 2019-02-11 12:29:50 · 10258 阅读 · 2 评论 -
机器人工具箱实战
目的:取一条腿为研究对象,对单腿的原地踏步进行模拟与仿真,给出运动轨迹,并得到相应的关节角的运动参数后续想法->编写函数,输入轨迹,输出运动参数:过程与实现:创建单腿模型L(1)=Link([0,0,0,pi/2]);L(2)=Link([0,0,1,0]);L(3)=Link([0,0,1,0]);L(4)=Link([0,0,0,pi/2]);L(5)=Link([0,...原创 2019-02-11 13:23:56 · 1735 阅读 · 0 评论