EtherCAT学习笔记——修改Makefile

系列文章目录

第一章 LinuxCNC与EtherCAT

第二章 安装LinuxCNC

第三章 基于Preempt -RT的IgH EtherCAT Master安装

第四章 基于Xenomai3.1的IgH EtherCAT Master安装

第五章 基于RTAI的IgH EtherCAT Master安装

第六章 修改MakeFile

杂记： Linux配置杂记

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目录

系列文章目录

前言

一、Makefile解析

二、Makefile修改

三、编译结果

总结

参考链接

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前言

        修改Igh EtherCAT主站的Makefile，实现基于例子的多文件编译

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一、Makefile解析

        在还没进行Makefile的修改时，在main函数中添加在test.c中的函数test()，即使已经做好头文件的包含和声明，由于Makefile的编译并没有链接，所以会产生未定义的错误，如图1

图1 编译错误——函数未定义引用

         对Makefile的规则进行了解后(1)，找到问题的关键在“目标：依赖”这一项中。

        对原来的例程进行一次清理和重新生成后，我们可以知道目标的名字是什么，代码如下。

sudo make clean
sudo make

        本文的路径为/ethercat_test/examples/dc_user (test)，生成的目标名为ec_dc_user_example，因此以此为关键词在Makefile中搜索，可得结果如图2

图2 目标：依赖

ec_dc_user_example$(EXEEXT): $(ec_dc_user_example_OBJECTS) $(ec_dc_user_example_DEPENDENCIES) $(EXTRA_ec_dc_user_example_DEPENDENCIES) 
	@rm -f ec_dc_user_example$(EXEEXT)
    $(AM_V_CCLD)$(ec_dc_user_example_LINK) $(ec_dc_user_example_OBJECTS) $(ec_dc_user_example_LDADD) $(LIBS)

        对第一行的代码进行解析，第一行代码顶格，从Makefile规则可知此行代码为编译规则，其中

        ec_dc_user_example_OBJECTS为ec_dc_user_example-main.o;

        ec_dc_user_example_DEPENDENCIES为空;

        EXTRA_ec_dc_user_example_DEPENDENCIES为空。

        因此该指令为ec_dc_user_examples: ec_dc_user_example-main.o，其中ec_dc_user_example-main.o依赖main.c

        第二行代码前方有tab，因此为指令：@rm -f ec_dc_user_example$(EXEEXT)，作用是删除已经存在的目标文件

        第三行代码前也有tab，因此为指令：$(AM_V_CCLD)$(ec_dc_user_example_LINK) $(ec_dc_user_example_OBJECTS) $(ec_dc_user_example_LDADD) $(LIBS)，其中

$(AM_V_CCLD)：@echo " CC " $@；

$(ec_dc_user_example_LINK)：$(LIBTOOL) $(AM_V_lt) --tag=CC $(AM_LIBTOOLFLAGS) $(LIBTOOLFLAGS) --mode=link $(CCLD) $(AM_CFLAGS) $(CFLAGS) $(AM_LDFLAGS) $(LDFLAGS) -o $@，再对其中的各个变量进行解析。

        $(LIBTOOL) $(AM_V_lt)：/bin.bash ../../libtool -silent;

        $(AM_LIBTOOLFLAGS)、$(LIBTOOLFLAGS)：未定义;

        $(CCLD)：gcc;

        $(AM_CFLAGS)：未定义

        $(CFLAGS)：-g -O2

        $(AM_LDFLAGS)、$(LDFLAGS) ：未定义

$(ec_dc_user_example_OBJECTS)：ec_dc_user_example-main.o

$(ec_dc_user_example_LDADD) 、$(LIBS)：未定义

         因此该指令实际为：@echo " CC " $@/bin.bash ../../libtool -silent --mode=link gcc -g -O2 -o @ec_dc_user_example-main.o

小结： 从ec_dc_user_examples: ec_dc_user_example-main.o可知，当前的目标的依赖文件只有main.o，而main.o依赖main.c，但实际上，经过修改的main()调用了在test.c中的test()，因此目标的依赖文件应该为main.o和test.o，因为缺少依赖，所以会出现如图1的错误。

二、Makefile修改

        从上面的解析可知，编译失败的原因是缺少依赖文件，因此，只需要在保证头文件路径正确的前提下，在头文件文件夹中加入test.h，并在ec_dc_user_examples: ec_dc_user_example-main.o命令中添加目标的test.o依赖。

        上面的目标生成指令中，有ec_dc_user_example_DEPENDENCIES和EXTRA_ec_dc_user_example_DEPENDENCIES两个变量并未使用，因此我选择了EXTRA_ec_dc_user_example_DEPENDENCIES变量作为我的外部文件的依赖定义，如图3

图3 外部文件依赖定义

         对目标文件的指令进行修改，将ec_dc_user_example_DEPENDENCIES和EXTRA_ec_dc_user_example_DEPENDENCIES加入到指令中，修改结果如下

ec_dc_user_example$(EXEEXT): $(ec_dc_user_example_OBJECTS) $(ec_dc_user_example_DEPENDENCIES) $(EXTRA_ec_dc_user_example_DEPENDENCIES) 
	@rm -f ec_dc_user_example$(EXEEXT)
	$(AM_V_CCLD)$(ec_dc_user_example_LINK) $(ec_dc_user_example_OBJECTS) $(ec_dc_user_example_DEPENDENCIES) $(EXTRA_ec_dc_user_example_DEPENDENCIES) $(ec_dc_user_example_LDADD) $(LIBS)

        然后再添加对test.o的生成规则，可以仿照已有的进行修改，如下代码

test.o: test.c
	$(AM_V_CC)$(CC) $(DEFS) $(DEFAULT_INCLUDES) $(INCLUDES) $(AM_CPPFLAGS) $(CPPFLAGS) $(ec_dc_user_example_CFLAGS) $(CFLAGS) -MT test.o -MD -MP -MF $(DEPDIR)/test.Tpo -c -o test.o `test -f 'main.c' || echo '$(srcdir)/'`test.c
	$(AM_V_at)$(am__mv) $(DEPDIR)/test.Tpo $(DEPDIR)/test.Po

        其中，生成指令中的ec_dc_user_example_CFLAGS已经指定了头文件目录，在头文件目录中加入test.h头文件，即可编译。

三、编译结果

        test()函数功能如下：

#include "test.h"

void test()
{
	printf("**********************\n");
	printf("yes:%d",1+1);
}

        编译结果如图4、图5，生成了ec_dc_user_example、ec_dc_user_example.o、test.o三个文件。

图4 编译结果

       

图5 编译生成的文件

运行结果如图6，可以看见test()函数已调用并成功打印。

图6 ec_dc_user_example运行结果

四、Makefile和源文件在不同文件夹内的编译

        当我建立了一个src文件夹用来放置.c文件，同时makefile在src的上级目录，此时我需要告诉makefile去哪里找.c文件，需要用到这句指令。

vpath %.c ./src

        同时修改规则中的指令，在main.c前增加路径。

	$(AM_V_CC)$(CC) $(DEFS) $(DEFAULT_INCLUDES) $(INCLUDES) $(AM_CPPFLAGS) $(CPPFLAGS) $(ec_dc_user_example_CFLAGS) $(CFLAGS) -MT ec_dc_user_example-main.o -MD -MP -MF $(DEPDIR)/ec_dc_user_example-main.Tpo -c -o ec_dc_user_example-main.o `test -f 'main.c' || echo '$(srcdir)/'`$(SRCDIR)/main.c

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总结

        对于如何修改Makefile文件使之可以进行多文件编译，实现模块化编程的关键就在于对目标的生成规则进行完善，并将头文件放置在正确的位置。

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参考链接

1. Makefile入门(超详细一文读懂)_晨曦艾米的博客-CSDN博客
2. makefile与源文件不一目录解决办法