LinuxCNC与EtherCAT学习笔记（2）——安装LinuxCNC

系列文章目录

第一章 LinuxCNC与EtherCAT

第二章 安装LinuxCNC

第三章 IgH EtherCAT Master安装

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目录

系列文章目录

前言

一、安装Debian 10 Buster PREEMPT_RT

1.安装盘制作

2.安装Debian

二、配置Linux系统

1.更换下载源为国内源①

2.安装中文输入法

3.更换Linux内核②

总结

参考链接

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前言

        安装好LinuxCNC，并更新好内核，为后面的IgH EtherCAT Master主站安装做好了准备。

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一、安装Debian 10 Buster PREEMPT_RT

1.安装盘制作

        在LinuxCNC官网下载LinuxCNC 2.8.2 Debian 10 Buster PREEMPT-RT ISO，之后用Rufus将镜像刻录到U盘内，默认选项即可，安装情况如图1。注意，在开始时会选择以ISO模式刻录还是DD模式刻录，如图2，此时需要选择DD模式，经测试，ISO模式会出现在安装系统时无法读取安装驱动器的情况。

        

图1、Rufus刻录安装盘

 图2、刻录模式选择DD

2.安装Debian

        笔者使用1T的单硬盘安装，仅使用300G作为Linux系统盘，剩余作为其他文件存储或留待以后安装WIndows双系统。

        使用diskgenius删除所有分区，然后建立两个分区，其中一个为300G并放在前部，剩余空间放后部，完成分区后将300G的前部删除分区，并保持未分配状态。

        然后进入BIOS，选择Legacy+UEFI混合启动。然后选择启动盘启动。

        2.1、图形化界面安装

        2.2、语言选择中文，地区选择中国

        2.3、网络选择，笔者这里使用网口直连，所以选择有线网卡

        2.4、主机名默认，域名默认

        2.5、设置用户名与密码

        2.6、磁盘分区，选择“使用最大的连续空闲空间”，选择“全部都在同一分区（新手推荐）”

        2.7、安装grup，选择“是”，安装到主引导记录上

        至此，安装完成。

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二、配置Linux系统

1.更换下载源为国内源①

        参考Debian 10 更换国内源 (中科大、网易源、阿里云) 

        简单的办法

wget http://qiniu.xiwen.online/Debian10.list
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.bak.list
sudo mv Debian10.list /etc/apt/sources.list
sudo apt update

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        在终端中输入以下代码，修改配置文件。

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

sudo vi /etc/apt/sources.list

        直接输入dd，直到将sources.list 文件清空，然后复制下面的代码，摁 i 进入编辑模式，点击鼠标中键粘贴，摁 esc 退出编辑模式，输入":wq"，保存并退出。

# Debian 10 buster

# 中科大源

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/debian buster main contrib non-free
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/debian buster-updates main contrib non-free
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/debian buster-backports main contrib non-free
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/debian-security/ buster/updates main contrib non-free

# deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/debian buster main contrib non-free
# deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/debian buster-updates main contrib non-free
# deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/debian buster-backports main contrib non-free
# deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/debian-security/ buster/updates main contrib non-free

# 官方源

# deb http://deb.debian.org/debian buster main contrib non-free
# deb http://deb.debian.org/debian buster-updates main contrib non-free
# deb http://deb.debian.org/debian-security/ buster/updates main contrib non-free

# deb-src http://deb.debian.org/debian buster main contrib non-free
# deb-src http://deb.debian.org/debian buster-updates main contrib non-free
# deb-src http://deb.debian.org/debian-security/ buster/updates main contrib non-free

# 网易源

# deb http://mirrors.163.com/debian/ buster main non-free contrib
# deb http://mirrors.163.com/debian/ buster-updates main non-free contrib
# deb http://mirrors.163.com/debian/ buster-backports main non-free contrib
# deb http://mirrors.163.com/debian-security/ buster/updates main non-free contrib

# deb-src http://mirrors.163.com/debian/ buster main non-free contrib
# deb-src http://mirrors.163.com/debian/ buster-updates main non-free contrib
# deb-src http://mirrors.163.com/debian/ buster-backports main non-free contrib
# deb-src http://mirrors.163.com/debian-security/ buster/updates main non-free contrib

# 阿里云

# deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ buster main non-free contrib
# deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ buster-updates main non-free contrib
# deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ buster-backports main non-free contrib
# deb http://mirrors.aliyun.com/debian-security buster/updates main

# deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ buster main non-free contrib
# deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ buster-updates main non-free contrib
# deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ buster-backports main non-free contrib
# deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian-security buster/updates main

         之后输入一下指令更新配置文件

sudo apt update && sudo apt upgrade

2.安装中文输入法

        打开终端，输入以下指令安装小企鹅输入法、vim、git等。

sudo apt-get install fcitx
sudo apt-get install vim
sudo apt-get install git

3.安装Linux内核头文件②

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         不安装头文件会导致后面安装IgH EtherCAT主站出问题。

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自动下载

uname -a
//查询当前内核

        结果类似下图        

        然后查询当前仓库存在的头文件

apt-cache search linux 4.19.0-21

        结果如下

        然后安装当前内核版本的头文件

sudo apt install linux-headers-4.19.0-21-rt-amd64

        至此，完成内核头文件安装。

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手动下载

        下载以下两个文件

Debian -- linux-image-4.19.0-21-rt-amd64_4.19.249-2_amd64.debhttps://packages.debian.org/buster/amd64/linux-image-4.19.0-21-rt-amd64/downloadDebian -- linux-headers-4.19.0-21-rt-amd64_4.19.249-2_amd64.debhttps://packages.debian.org/buster/amd64/linux-headers-4.19.0-21-rt-amd64/download

        然后使用以下命令先安装image文件

sudo dpkg -i image文件

         然后在安装header文件时，可能会出现如下错误

         问题的原因是有软件包缺失，软件包分别是：linux-kbuild、linux-compiler-gcc和linux-headers-4.19.0-21-common-rt。

Debian -- 软件包下载地址选择 -- linux-compiler-gcc-8-x86_4.19.249-2_amd64.debhttps://packages.debian.org/zh-cn/buster/amd64/linux-compiler-gcc-8-x86/downloadDebian -- Package Download Selection -- linux-headers-4.19.0-21-common-rt_4.19.249-2_all.debhttps://packages.debian.org/buster/all/linux-headers-4.19.0-21-common-rt/downloadDebian -- 软件包下载地址选择 -- linux-kbuild-4.19_4.19.249-2_amd64.debhttps://packages.debian.org/buster/amd64/linux-kbuild-4.19/download        下载上面三个文件，然后打开终端，使用如下命令安装这三个包

sudo dpkg -i 把文件拖进来

        然后安装更上面下载的两个文件中的header文件

sudo dpkg -i linux-headers-4.19.0-21-rt文件

        安装完成后，重启，在启动界面选择第二项“advanced options for Debian GNU/Linux”，然后选择4.19.0-21的内核启动。

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        终端输入下面命令查询已安装的内核。

dpkg --get-selections| grep linux

       然后使用下面命令删除旧内核（4.19.0-17）

sudo apt-get remove --purge 旧header文件
sudo apt-get remove --purge 旧image文件

        然后终端执行以下命令，重启电脑即可。

sudo apt-get autoclean
sudo apt-get autoremove

         至此，内核更新完成。

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总结

        以上，安装好LinuxCNC，并更新好内核，为后面的IgH EtherCAT Master主站安装做好了准备，下一章将安装IgH EtherCAT Master主站。

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参考链接

①Debian 10 更换国内源 (中科大、网易源、阿里云) - 简书 (jianshu.com)

②Linux系统内核如何升级 - 腾讯云开发者社区-腾讯云 (tencent.com)