目前已知摄像头的三维坐标和三维朝向，已知摄像头画面宽高，某一物体在该画面中的位置坐标，以及该物体中心距离摄像头的距离，求该物体在现实世界中的坐标，用c++实现，使用小孔成像原理，请回答完整...

假设你已经知道了摄像头坐标系下的物体坐标 $(x, y, z)$ 和物体在摄像头画面中的坐标 $(u, v)$，以及摄像头的内参数 $(f_x, f_y, c_x, c_y)$，那么可以用下面的公式计算物体在世界坐标系下的坐标 $(x_w, y_w, z_w)$：

$$ x_w = x * \frac{d}{z} $$ $$ y_w = y * \frac{d}{z} $$ $$ z_w = d $$

其中 $d$ 表示物体中心距离摄像头的距离，$(x, y, z)$ 和 $(u, v)$ 的关系可以用下面的公式表示：

$$ x = \frac{(u - c_x) * d}{f_x} $$ $$ y = \frac{(v - c_y) * d}{f_y} $$

以上公式均基于小孔成像原理。

下面是一个使用 C 语言实现的示例代码：

``` #include <stdio.h>

// 将物体坐标从摄像头坐标系转换到世界坐标系 void world_coordinate(double u, double v, double d, double f_x, double f_y, double c_x, double c_y, double *x_w, double *y_w, double *z_w) { double x, y, z;

// 计算摄像头坐标系下的物体坐标x = (u - c_x) * d / f_x