二维坐标系转换为三维坐标系_双目立体视觉中的坐标系与转换关系

前言

通过模拟人眼立体视觉，两个摄像机拍摄同一场景可构成双目成像模型，或者在单相机航空摄影以及时序序列摄影中，同一个相机在两个不同的位置对同一场景拍摄两张不同的影像，也可构成双目成像模型。双目立体视觉的目标是利用三角测量原理从双目成像模型中恢复所拍摄景物的深度信息或者在空间中的三维坐标信息，即从二维成像影像中恢复三维信息。

在上世纪80年代Marr和Paggio首次提出双目立体视觉的计算理论。其基本原理图如图1所示：

图1 双目立体视觉基本原理图

在图1中，P为空间场景中的一个物理点，

和

分别为点

P在左右两个视角影像L和R中的投影像点，

和

分别为左右两个视角的相机中心。双目立体视觉的目的是通过两个相机的位置姿态，以及同一个物理点P在影像上的两个投影像点

和

，获取

P的三维空间位置，关键技术点在于尽可能寻找两幅影像中同名点对

，从而计算

P的位置。

双目立体视觉技术通过相机标定技术获得两个视角的相机外参数（位置与姿态）及影像的内参数，并构建立体视觉坐标系统，包括影像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系，并提供坐标系之间的相互转换关系，具体描述如下：

影像坐标系

影像坐标系是以二维影像为基本建立的坐标系，描述像素点在影像上的位置，分为以像素为单位的

坐标系以及以物理尺寸为单位的

坐标系。在摄影测量中，

坐标系以左下角位置为原点，

轴和