CAN总线的初步认识

1.概述：

  CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。一般形式是一个pc端（包括嵌入式系统、单片机系统）与多个设备（传感器、仪表、电机等）建立的实时通讯模型。

 

2.原理：

  当一个节点向另一个节点发送数据时，cpu将数据和标识符交给本节点的CAN芯片，并进入准备状态；一但该CAN芯片被总线分配到，就变为发送状态，CAN芯片将要发送的数据按规定的报文形式发出。此时，总线上的其他节点进入接收状态，所有节点都要对其进行接受，判断是不是发送给自己的报文，如果不是就忽视，是的话对数据进行解读。

 

3.特点：

• 总线上的任意节点可在任意时刻给其他节点发送数据。
• 传输速度可达1Mbps；通信距离可达10km；节点数可达110个；传输速度与距离成反比。
• 传输方式有点对点、点对多点、点对全局。
• 可靠的检错机制，信息遭到破坏后自动重发，使得数据的出错率较低。严重出错时自动与总线切断联系。
• 采用非破坏性仲裁总线结构，每个节点都有不同的优先级。

 

4.通讯协议

常用的帧类型：数据帧，远程帧，过载帧，错误帧，帧间隔。

• 数据帧：将发送器发送的数据传送到接收器。
• 远程帧：请求远程特定节点发送数据帧。