图漾深度相机初步使用流程

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• 相机型号：图漾科技 FS820 深度相机
  【参数信息】【深度相机开发说明文档】【SDK下载】
• 编译环境：Ubuntu 18.04 / C++ / VS code

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搭建开发环境

1. 下载 Camport3 SDK

git clone https://github.com/percipioxyz/camport3.git

Camport3 SDK 目录结构说明

2. 安装依赖

• LibUSB

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

• OpenCV 版本高于2.4.8

sudo apt-get install libopencv-dev

3. 编译 SDK

• 复制 libtycam.so 和 libtycam.so.x.x.x 至 /usr/lib 目录

cp -d libtycam.so* /usr/lib/

• 编译Sample 程序

在 …/camport3-master/sample/build 目录下打开终端：

cmake ..
make

在 …/camport3-master/sample/build/bin 目录中会生成 Sample 的可执行程序：

连接相机

1. 相机上电

• 将 FS820 相机的电源线的正负极分别与直流稳压电源 CH1 的正负端相连；
• 根据相机文档，设置直流电压输出为 24V；
• 相机正常工作时，电流应在 0.1A 左右，此时相机指示灯以 1Hz 频率红黄交替闪烁。

2. 网络连接

FS820 相机为网络深度相机，通过千兆以太网线缆直接将相机接入到计算机千兆以太网接口。相机上电启动后约1分钟，计算机和相机可以成功协商获得 169.254.100.166 网段的 IP 地址。
若枚举不到网络深度相机（我使用时就遇到了这种情况）：

• 首先修改计算机的 IP 地址：
  
• 设置为静态 IP 地址：./ForceDeviceIP -static [MAC] [newIP] [newNetmask] [newGateway]

其中，[MAC] 可从设备标签上获得，格式一般为：xx:xx:xx:xx:xx:xx；[newIP] 为指定 IP 地址；[newNetmask] 和[newGateway] 根据 newIP 设置。该指令执行后，网络深度相机 IP 地址会修改为指令指定的 IP 地址，即时生效；相机断电重启后，IP 地址保持为指令配置的地址不变。

运行Sample 示例程序

通过 …/sample/build/bin/ 目录下的可执行文件，简单应用相机【相机示例程序功能说明】
在这里我们运行部分示例程序：

1. SimpleView_FetchFrame

• 功能：深度相机获取图像数据并在数据获取线程中进行 OpenCV 渲染的示例程序
• 运行方式：在 …/sample/build/bin/ 目录下打开终端：

./SimpleView_FetchFrame

• 效果：生成 color彩色图像、depth深度图像、leftIR、rightIR 窗口

2. SimpleView_Point3D

• 功能：获取 3D 点云数据的示例程序
• 运行方式：在 …/sample/build/bin/ 目录下打开终端：

./SimpleView_Point3D

• 本程序需要使用 OpenGL 库，在编译前需要：
  (1) 安装 OpenGL 支持：freeglut3 freeglut3-dev libxmu-dev libxi-dev
  (2) 在 CMakeList.txt 中修改语句（OFF -> ON）：

option(OPENGL_VIEW "Enable GLUT OpenGL point cloud view " ON)

• 效果：生成带有颜色信息的点云图像

运行 Percipio-viewer

Percipio 提供了在 SDK 基础上二次开发的看图软件 Percipio-viewer，支持用户快速浏览深度图、彩色图、红外图和点云图，以及在线调整相机的曝光参数、激光亮度等。

1. 导出 .xyz 点云文件

• Add Source：选择相机ID(207000121895)，连接 FS820 相机
• 将 Depth Stream 打开，2D -> 3D，点击右上角保存按钮，并以 .xyz 格式存储

2. 导入 MeshLab 处理点云

• 读取点云：将生成的 .xyz 文件在 MeshLab 中打开
• 点云法向量求解：Curtavures and Oreientation -> Smooths normals on a point set
• 三维点云重建：Remeshing Simplication and Reconstruction -> Surface Reconstruction：Ball Pivoting
• 参考博客：Meshlab读取三维点云、三维点云重建以及三维点云法向量计算