pcl中关于void spin() 与void spinonce ()

void spin ()
表示内部渲染函数,重新渲染输出
void spinOnce (int time = 1)
调用内部渲染函数一次,重新渲染输出时间最大不超过time,单位ms
这两个命令属于class pcl::visualization::PCLVisualizer 中的一部分,即主要用于点云显示的

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对不起,我之前的回答有误。在PCL,`PointCloud`是一个模板类,你需要为其指定点云的类型。以下是一个修正后的示例代码: ```cpp #include <ros/ros.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> void pointCloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl_cloud; pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, pcl_cloud); pcl::io::savePLYFile("point_cloud.ply", pcl_cloud); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "pcl_example"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/your_point_cloud_topic", 1, pointCloudCallback); ros::spin(); return 0; } ``` 在这个修正后的例子,我们使用了`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`作为点云数据类型。你可以根据实际情况选择适合的点云类型,比如`pcl::PointXYZRGB`等。 请确保你的ROS环境已经安装了PCL库,并在CMakeLists.txt文件添加了相应的依赖。 对于python版本,你可以使用以下代码: ```python import rospy from sensor_msgs.msg import PointCloud2 import pcl from pcl import pcl_visualization def point_cloud_callback(cloud_msg): pcl_cloud = pcl.PointCloud() pcl_cloud.from_message(cloud_msg) pcl.save(pcl_cloud, "point_cloud.ply") def main(): rospy.init_node("pcl_example") rospy.Subscriber("/your_point_cloud_topic", PointCloud2, point_cloud_callback) rospy.spin() if __name__ == "__main__": main() ``` 这样修正后的代码应该可以正常工作。对于C++版本和Python版本都提供了修正后的代码,希望对你有帮助!

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