![b68af0bb5ba089fdc980661cff9ed778.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4f1cc320d57308c57b4a3e0e79345088.jpeg)
机械单元,显示的是你这个机器人的名字及运行情况
![767258eaa61fc9ddd501e8ae369780e4.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c068cf60d472d67d8541667b59a47b8c.jpeg)
绝对精度和坐标系显示灰色,证明是不可选的,动作模式可以更改操作选择模式
![6c07a21f8cae6685f52e95fe98a173b8.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ea5c2111074494d7286166a79c56a969.jpeg)
工具坐标和工件坐标是可以新建新的工具和工件坐标,也可以对已有的进行修改
![42e37060a0fcf8a4341c3360b3d325f4.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7c83a0d1e248d9ce7343a133d7bd57df.jpeg)
![9f7eebba03bf71d42070f2f666696f4a.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/aa0a47a16710637fe2202663170ec9cf.jpeg)
有效载荷,是在搬运中,如果需要搬运的重物很重,并且放的位置要求准确,这时就要把物体的重量放到这个有效载荷里,在程序运行时,一定要运行这个载荷指令
![7e81c393fb2729be2c40d1a5d21967ad.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/acb8b4661120224b0dcd9a0fe9d0392d.jpeg)
操作杆锁定,哪个方向锁定,哪个方向就不能动了
![05462b2ebcc259d803081ee2550de80f.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/707269d0e25818ed89fc45e8adadb98b.jpeg)
增量,在需要进行微量移动时打开,可以选择移动的大小程度
![9dab81c0c1da0b164701c568a3283fd8.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4b146ed319b5722edcb53344a34f36e6.jpeg)
现在我们将运动模式选择为线性,点击右侧数据下方的位置格式
![898f411d1749238b5ae1c3af0ccb7c7b.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/51cfdee3e4be11e8bb679af57ec40059.jpeg)
在这里面可以选择你要显示的格式
![969262fb97fef27ad335452942506559.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f4030701f0ad591a0ef7480d51903651.jpeg)
方向显示里四个一组显示q1,q2,q3,q4四元数,欧拉角显示的是三个方向的度数
![082fa1e77df6a694f437cc2bea537fd7.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d9f1bbf0e8b848eeb7fa1ca1105d4d17.jpeg)
角度单位里可以选择弧度
![3083a462c968cd1678fe5a9d2e5260f6.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e8e56f0ccc3ce7225c5e89652870b546.jpeg)
![283555154a742c00929bbabba9cd8985.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/58083aca77acecb30796531f22cd073a.jpeg)
接下来我们看一下右下角快捷显示
![09c982c75b2bc4406b7f51ed6a9e5829.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3681de1c218207ba2348f3db41942b4f.jpeg)
![b4a058dfb818d9c3b5f437d9f679ee95.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/810a2ea73e2c5690a12048036d29a917.jpeg)
点击第一个机器人快捷图标,这里面可以快速的更改工具,工件坐标的选择
![6dffddbf1b0df6e8318f56c23d243761.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e63c6c06eca6a2c868139cc85e356b2d.jpeg)
显示详情里2位置是修改手动操作时机器人移动速度,3位置选择机器人操作的各种模式
![a0516eda75aa13c4ea221eeca146408e.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0ee4be2adc84e613781b75ae5815efa5.jpeg)
第二个快捷图标,是增量模式
![ed1d6d9a122da75717cf8c32ecef9b0c.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ab5aca14a3c74f0326b6f307a2a987d8.jpeg)
点击显示值,左侧可以自行修改移动量,这里不建议修改
![f02120fcb9e9f8ae2d3ab37717b04f16.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/353eb586201f285c43b01e0c938cd6d3.jpeg)
点击第三个快捷图标,运行模式,单周指的是你选择的这个程序(或者例行程序)运行的次数,单周就一次,连续就是一直重复运行
![ece0768956cb5b46f714cb529de4b29c.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a3e88a90b9d0777e3e2a84eeb4fec8e8.jpeg)
点击第四个快捷图标,步进模式,步进入和步进出是正常的程序运行,选择跳过程序会跳过各种条件判断,比如IF和WHILE判断会直接跳过不运行,下一步行动和跳过差不多也会跳过判断,直接运行移动指令
![50a2c8f7ec1b256f63d62ebb08526f48.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fbd1790cab2342480a4b715b2669c101.jpeg)
点击第五个快捷图标,速度,改变的是移动指令里的V速度,假如V给了V100,速度百分比这选了个50%,那么机器人实际运行速度为50mm/s
![0ce0a7f76a0ec1b2117002e80526d1c8.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/adb254a8e19df88b1961413102faa37c.jpeg)
第六个图标注意,这个一般情况下用不到,不要把对勾点掉,如果点掉会出现程序无法运行,报错
![0cf140bae00a1377b9a128736fcc86cc.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b3be40c50986736ed2e96ffc74cc6191.jpeg)
![ee3341bad9abb695a111d5787f164660.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/12694e1ecaa5e7983cf7fa2ecd56f280.jpeg)
![69e9848374b959ae1c8b379b9076948c.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4fd62622d16d38395331c71472a7d8c8.jpeg)