非完整约束轮式机器人运动控制器-笔记1

最新推荐文章于 2024-03-12 20:33:06 发布

刘积昊

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分类专栏：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42725244/article/details/104291836

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本文探讨了非完整约束WMR机器人的运动控制，重点介绍了基于视觉引导的控制框架、失速检测方法，如IMU和UKF状态观测器，并分析了不同控制策略，包括模糊、神经网络和强化学习。还讨论了四驱机器人控制的复杂性，强调了避障和输入饱和优化在实际应用中的重要性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

关键词：The nonholonomic constraints of WMR 非完整约束WMR机器人
链接：https://open.weixin.qq.com/connect/oauth2/authorize?appid=wx21dd00cd1ccac236&redirect_uri=https%3A%2F%2Fwww.zhihu.com%2Foauth%2Fcallback%2Fwechat_mp%3Faction%3Dsocial_info%26from%3Dhttps%253A%252F%252Fzhuanlan.zhihu.com%252Fp%252F106593961%253Futm_source%253Dwechat_session%2526utm_medium%253Dsocial%2526s_r%253D0%2523showWechatShareTip&response_type=code&scope=snsapi_userinfo&state=38616561396434632d633861392d343136312d383764372d663730613730316562653566&connect_redirect=1#wechat_redirect
在这里插入图片描述
图1 非完整约束WMR机器人模型

局限公式编辑的复杂性，建议读者自行阅读参考文献 [5] [9]。

运动控制器设计思路如下：
在这里插入图片描述
图2 轮式控制器设计流程
在文献[1]中也将WMR控制形式分为4类：

行为基础控制 behavior-based control
图论 graph theory
虚拟结构控制 virtual structure
领航者-跟随者方法 leader-follower approach

其中，leader-follower approach是WMR运动控制中最流行的控制方法。其控制方法可以理解获取目标点作为控制系统输入之一（个人理解）。后文中的控制器都是采用该运动控制方法，后文中控制器框图可有助于理解。一个基于视觉引导的控制系统框架如下图。
在这里插入图片描述
图3 基于视觉引导的轮式机器人控制系统框架