Universal Robots URSim软件二次开发：URSim插件开发与集成

kkchenjj

已于 2024-09-17 11:46:58 修改

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分类专栏：工业软件二次开发全集文章标签： android 开发语言工业软件机器人工业软件开发机器人开发

于 2024-08-04 11:00:00 首次发布

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Universal Robots URSim软件简介

URSim软件功能

URSim, 作为Universal Robots (UR) 机器人系列的仿真软件，提供了丰富的功能，旨在帮助用户在实际部署机器人之前进行设计、编程和测试。URSim的主要功能包括：

机器人编程与仿真：用户可以在URSim中创建和编辑UR机器人的程序，通过仿真环境测试程序的正确性和可行性，避免在真实环境中调试时可能遇到的物理损坏风险。
虚拟示教器：URSim模拟了UR机器人的示教器，用户可以使用虚拟示教器进行编程和控制，与真实机器人操作界面高度一致，便于用户熟悉和掌握。
碰撞检测：URSim能够实时检测机器人与环境中的物体之间的碰撞，帮助用户优化机器人路径，确保安全运行。</

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Autodesk Revit软件二次开发：Revit族创建与参数化设计
kkchenjj: # 在Revit API中创建类型参数的方法要在Revit API中创建类型参数(而不是共享参数)，您需要使用`FamilyManager.AddParameter()`方法的不同重载版本。以下是正确的方法： ## 创建类型参数的正确方法 ```csharp // 获取FamilyManager FamilyManager famManager = doc.FamilyManager; // 创建类型参数 // 参数说明： // parameterName: 参数名称 // group: 参数分组(如BuiltInParameterGroup.PG_GENERAL) // specType: 参数类型(如SpecTypeId.String.Text) // isInstance: 是否为实例参数(false表示类型参数) famManager.AddParameter( "MyParameterName", // 参数名称 BuiltInParameterGroup.PG_GENERAL, // 参数分组 SpecTypeId.String.Text, // 参数类型 false // false表示创建类型参数 ); ``` ## 参数类型说明对于参数类型(SpecTypeId)，Revit API提供了多种选项，例如： - `SpecTypeId.String.Text` - 文本类型 - `SpecTypeId.Length` - 长度类型 - `SpecTypeId.Number` - 数字类型 - `SpecTypeId.Int.Integer` - 整数类型 ## 完整示例 ```csharp // 假设您已经有了有效的Document对象doc try { // 开始事务 using(Transaction t = new Transaction(doc, "Add Type Parameter")) { t.Start(); // 获取FamilyManager FamilyManager famManager = doc.FamilyManager; // 添加类型参数 famManager.AddParameter( "MyTypeParameter", BuiltInParameterGroup.PG_GEOMETRY, SpecTypeId.Length, false); // false表示类型参数 t.Commit(); } } catch(Exception ex) { TaskDialog.Show("Error", ex.Message); } ``` ## 注意事项 1. 创建参数必须在事务(Transaction)中进行 2. 参数名称必须是唯一的，不能与现有参数重复 3. 如果您需要创建实例参数，只需将最后一个参数改为true 4. 此方法不需要使用ExternalDefinition或ExternalDefinitionBinding，这些是用于共享参数的希望这个方法能解决您的问题！如果您需要创建特定类型的参数或有其他需求，可以进一步调整参数类型和分组。

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