机器人多学科仿真软件：Simulink_（11）.路径规划与运动控制

路径规划与运动控制

1. 引言

路径规划与运动控制是机器人技术中的核心问题之一。路径规划涉及在给定的环境中为机器人生成一条从起点到终点的最优路径，而运动控制则负责将这些路径转化为具体的运动指令，使机器人能够按照规划的路径运动。在Simulink中，路径规划与运动控制可以通过多种工具和模块来实现，包括MATLAB函数、Stateflow逻辑、以及各种内置的控制算法。

2. 路径规划的基本概念

路径规划的目标是在给定的环境中找到一条从起始点到目标点的安全、高效路径。常见的路径规划方法包括：

• 全局路径规划：在已知整个环境的情况下，生成从起点到终点的路径。

• 局部路径规划：在动态或部分已知的环境中，实时生成路径，以避开障碍物。

在Simulink中，路径规划可以通过以下几种方式实现：

2.1 使用MATLAB函数

MATLAB函数可以用于实现复杂的路径规划算法，例如A*算法、Dijkstra算法等。这些函数可以在Simulink模型中作为一个函数模块进行调用。

2.1.1 A*算法示例

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