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RSS订阅原创 REAL-TIME INDOOR SCENE RECONSTRUCTION WITH RGBD AND INERTIAL INPUT论文阅读笔记
real-time indoor scene reconstruction with RGBD and inertial input论文阅读笔记
2023-02-20 21:54:48
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原创 KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking论文阅读笔记
该文提出一种基于深度图的可以在大场景情景下以30Hz帧率进行实时稠密重建的方法。Tracking使用frame-to-model ICP进行位姿估计，Mapping使用了TSDF进行模型表示。根据估计出的位姿，将新生成的surface集成到场景模型中。将场景模型的SDF投射到当前估计位姿表示的帧中，以得到稠密的表面预测。在predicted surface和当前深度测量间使用多尺度ICP进行配准。基于GPU的实现可以以帧率进行配准。
2023-02-09 01:06:19
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空空如也
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