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Carla 使用神经网络训练自动驾驶车辆—仿真测试部分还是这个图前两篇已经采集好了数据、训练好了模型，这一章就可以将模型预测结果直接接入carla仿真环境中：import randomimport atexitimport configimport torchimport numpy as npimport cv2import carlafrom model import Modelfrom carla_base import Carlaclass Autopilot(Carla

Carla 使用神经网络训练自动驾驶车辆—模型搭建及训练上一节已经搭建好了一个carla仿真环境，并且进行了数据采集现在需要使用采集到的摄像头图片和转角数据进行模型训练创建dataset类import numpy as npimport configfrom torch.utils.data import Datasetclass TrainDataSet(Dataset): def __init__(self): self.x=np.load(config.DAT

Carla 使用神经网络训练自动驾驶车辆—数据采集本文是基于carla训练一个神经网络模型，用于预测车辆的方向盘转角，因此需要在carla中构建环境进行数据采集：首先构造一个carla类，用于初始化车型、地图、传感器等信息import timeimport randomimport atexitimport configimport numpy as npimport cv2import carlaclass Carla: def __init__(self, autopilo

World and clientWorld 和client是CARLA的两个基本要素，是操作仿真及其参与者的必要抽象概念。The clientclient是CARLA体系结构中的主要元素之一。它们连接到server、检索信息以及发送命令，这些都是通过脚本完成的。客户端与world连接，然后与操作simulation。除此之外，client还可以访问高级CARLA模块、特性，还可以使用批处理命令。client creation需要两个参数，第一个是IP地址，第二个是用于连接server的TCP端口，

python进行CARLA仿真1. CARLA简介CARLA是一个开源的自动驾驶仿真工具，CARLA以Unreal Engine为基础来运行模拟，并使用OpenDRIVE标准来定义场景，可以使用Python API进行CARLA的调用。Carla的仿真架构是由服务器和客户端组成的：服务器：即为仿真环境本身，负责图像渲染、物理计算等，服务器的启动需要打开CalaUE4.exe客户端：使用Carla的API进行车辆及其动作、天气环境等设定2.QuickStart2.1 创建Client和Worl