本文为法国图卢兹国立理工学院(作者:Juan Cort′es)的博士论文,共170页。
- 问题描述与建模
1.1 机械建模
1.2 回路闭环约束
1.3 构型空间的概念
1.4 运动规划问题 - 可利用的技术
2.1 运动规划算法
2.2 回路闭环方程的求解方法
2.3 运动闭环约束下的运动规划 - 基于采样的闭链机制运动规划
3.1 方法概述
3.2 闭环约束下的配置采样
3.3 基于PRM算法的扩展
3.4 基于PRT算法的扩展
3.5 运动规划示例
3.6 讨论 - 并联机制的运动规划
4.1 感兴趣的应用
4.2 编码工作空间与并联机械手运动规划
4.3 并联机制的RLG变体
4.4 结果
4.5 讨论与展望 - 操纵规划
5.1 历史发展
5.2 问题描述
5.3 操纵规划的一般方法
5.4 规划技术
5.5 结果
5.6 讨论与展望 - 分子运动的几何探索
6.1 蛋白质环的感兴趣研究
6.2 分子建模
6.3 构象采样
6.4 构象空间探索
6.5 初步结果:多糖奈瑟菌淀粉蔗糖酶的第7环运动
6.6 讨论与展望
更多精彩文章请关注公众号: