飞思卡尔MC9S12G系列内部看门狗

最近几天在研究飞思卡尔watchdog的问题，发现网上没有很详细的资料，就想把自己知道的东西记录一下，防止自己忘记，也供别人参考。

1. 什么是watchdog？
   watchdog就是一个计数器，这个计数器有一个限值，开启watchdog功能后，当计数器从0自增到该限值或从该限值自减到0，就认为此计数器超时了（称为计时器溢出），这时就产生一个复位信号，重启系统。
   从watchdog的含义来看，其应该包含两个条件：1）一个自增或自减的计数器；2）为防止计数器溢出，将计数器重置的操作（称为喂狗）。
2. 飞思卡尔MC9S12G的watchdog
   和MC9S12G watchdog相关的寄存器主要包括CPMUCLKS、CPMUCOP和CPMUARMCOP这三个。
   1）CPMUCLKS寄存器涉及到时钟的选择；这和watchdog的超时时间相关；
   2）CPMUCOP寄存器当然是watchdog相关的寄存器了；
   3）CPMUARMCOP寄存器主要和喂狗操作相关。
   图1 watchDog的时钟源
   如图1所示，不同寄存器取值对应不同的时钟源，不同时钟源的主频不一样，计算watchdog超时时间就不一样，要计算watchdog超时时间，首先根据这个表格确定其时钟源。这些参数取值都在寄存器CPMUCLKS中；
   
   图2 CPMUCOP寄存器
   1）WCOP决定了watchdog的工作模式，0是正常工作模式，1是窗口工作模式；这两种模式的区别是正常工作模式内，在计时器超时之前重置计时器就可以；但在窗口工作模式，必须要某个特定时间段内重置计时器，否则就会导致立即reset。
   2）RSBCK决定了watchdog在调试环境下是否还有效，0表示有效，在调试时仍然运行（这就会导致调试出错，因为watchdog在不停的重启系统），1表示无效，在调试时watchdog不工作；
   3）CR[2:0]记录的是看门狗的时钟分频，其值和所选的时钟频率相关，具体取值见下图：
   
   
   图3 COP的时钟分频
   CPMUARMCOP寄存器主要是和喂狗操作相关，通过先将该寄存器值赋为0x55，再赋值为0xAA，便实现了计数器的重置操作。
3. 飞思卡尔MC9S12G watchdog超时时间的计算方法
   超时时间的计算公式如下：
   fwdt = fwdtclc/CR[2:0]
   举例：
   实际clcok配置如下：
   
   例一：
   
   PCE=0，COPOSCSEL0 = 1，对应图1，满足条件的两项对应的Clock Source都是OSCCLK，即为晶振时钟，对应clock frequence为16.0MHz；CR[2:0]取值为100，对应值为2^20，则fwdt = 16Mhz/1024/1024 = 16*1000000/1024/1024=15.2587hz；对应的超时时间为T=1/fwdt = 1000ms/15.2587 = 65.536ms;
   例二：
   
   PCE=0，COPOSCSEL1 = 1，对应图1，得到其时钟为ACLK，其频率固定为10KHz，CR[2:0]为010，对应分频值为2^9=512,那么fwdt=10Khz/512=10000hz/512=19.53hz，对应的超时时间为T = 1/fwdt=1000ms/19.53=51.2ms