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python实验室
独学而无友,则孤陋寡闻
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树莓派wifi连接路由器的设置方法
因为有时候要出差,带着树莓派又想着能在酒店继续玩,又不想带着网线。现在记录下来设置的方法。1树莓派系统:官方linux版本。2建议多带一条网线,如果WIFI实在连接不上,还可以做备选。3读卡器。原有的方法1在boot分区新建空ssh文件。2在boot分区新建wpa_supplicant.conf,并且写入以下内容ctrl_interface=/var/run/wpa_supplica...原创 2019-03-20 22:40:32 · 3766 阅读 · 1 评论 -
树莓派之linux网络编程:socket非阻塞模式实现,方便调试PID
最近开始左pid调节了,多环串级PID,总共6个参数,每次都要改参数,重新启动太麻烦,于是计划用pythonGUI编程结合socket通信,做一个假单多pid调节。花了几天时间,功能实现了,虽然bug还不少,能用了。界面很简单,里面用到了python,tkinter,socket,多线程等库。由于socket默认是阻塞多,这里需要做成非阻塞的形式,才不至于等待数据多接收而等待,这样程序没有意义...原创 2019-04-22 22:19:06 · 465 阅读 · 0 评论 -
树莓派之PCA9685驱动无刷电机
最近开始做无刷电机的驱动方法,用PCA9685来做。关于该模块作用,大家百度下。使用的是I2C驱动。关于i2c驱动 关于I2C驱动,这里用的是wiringPi做进一步封装,I2C驱动的函数如下:#include <stdbool.h>int checkI2cDeviceIsExist(unsigned char devAddr);bool writeBy...原创 2019-05-29 18:36:37 · 5169 阅读 · 5 评论 -
MPU6050初始化及数据过滤,滤波效果
接上一篇,这里说下树莓派飞控的硬件初始化以及过滤数据中的噪音。飞机在高速转动下,陀螺仪和加速度计由于噪音的存在,传递给解算姿态的数据也会有问题,导致解算姿态结果不理想。实验环境 树莓派,mpu6050,qmc5883l,接口都是使用IIC(建议都改过树莓派iic的传输速率,默认只有100k/s,速度不够快。代码初始化 6050的初始化不算难,主要设置陀螺仪,加速度计量程,采集频率等...原创 2019-08-07 22:51:23 · 3435 阅读 · 1 评论 -
树莓派飞控之姿态解算流程与心得
树莓派飞控之姿态解算代码流程 写这篇的时候,目前飞机可以达到在60%的油门下,达到自稳的情况。但是无法悬停,计划把姿态解算相关的代码左下解读。欢迎交流。这里不做数学原理等推导,因为本人才疏学浅。实验环境飞控:树莓派传感器:mpu6050,qmc5883l。(都是iic接口驱动)。算法:9轴数据融合,转换4元数。最终使用ROLL,PITCH,YAW表示飞控的姿态。代码流程/* 传...原创 2019-08-06 13:46:31 · 1290 阅读 · 1 评论