树莓派飞控之姿态解算流程与心得

树莓派飞控之姿态解算代码流程

​ 写这篇的时候，目前飞机可以达到在60%的油门下，达到自稳的情况。但是无法悬停，计划把姿态解算相关的代码左下解读。欢迎交流。这里不做数学原理等推导，因为本人才疏学浅。

实验环境

飞控：树莓派

传感器：mpu6050，qmc5883l。（都是iic接口驱动）。

算法：9轴数据融合，转换4元数。最终使用ROLL，PITCH，YAW表示飞控的姿态。

代码流程

/* 传感器器件初始化 */
void sensorsInit(void)
{
   
	  initBoardAlignment();//
    pthread_mutex_init(&state_control, NULL);
	  gyroInit(500); //
	  accInit(500); //传感器初始化
    compassInit();