Coretx-A9 MPCore知识

摘抄自正点原子哥的文档。
一、Coretx-A9 MPCore 架构
Cortex-A9 处理器是一个具有双发射，长度可变的、动态分支预测的乱序超标量体系结构的多核处理器，具有可配置的缓存和使用 ACP 端口的系统一致性。在单核配置中，Cortex-A9处理器的性能比 Cortex-A8 处理器高出 50％以上。
Cortex-A9 MPCore 使用 ARMv7-A 指令集架构，主要特性如下：
（1）、先进的单指令多数据（SIMD）体系结构扩展，用于整数和浮点向量运算。
（2）、提供了与 ARM VFPv3 体系结构兼容的高性能的单双精度浮点指令，支持全功能的IEEE754。
（3）、增强安全性的安全性扩展。
（4）、支持硬件虚拟化。
（5）、带有存储器管理单元（MMU）的哈佛 1 级存储器系统。
（6）、支持 NEON，可以加速多媒体和信号处理算法。
1、Cortex-A 处理器运行模型
Cortex-A 就有 9 种运行模式：User、FIQ、IRQ、Supervisor(SVC)、Abort、Undef和 System、Monitor、Hyp。
当中断或者异常发生以后，处理器就会进入到相应的异常模式中。每一种异常模式都有一组寄存器供异常处理程序使用，以保证在进入异常模式以后，用户模式下的寄存器不会被破坏。
2、Cortex-A 寄存器组
每一种运行模式都有一组与之对应的寄存器组。ARM 架构提供了 16 个 32 位的通用寄存器(R0~R15)供软件使用，前 15 个(R0~R14)可以用作通用的数据存储，R15 是程序计数器 PC，用来保存将要执行的指令。ARM 还提供了一个当前程序状态寄存器 CPSR（Current Program Status Register）和一个备份程序状态寄存器SPSR（Saved Program Status Register），SPSR 寄存器是 CPSR 寄存器的备份。
2.1程序计数器 R 15
程序计数器 R15 也叫做 PC（program counter），在 ARM 状态下，R15 始终指向当前指令之前的八个字节，在 Thumb 状态下，它始终指向当前指令之前的四个字节，这是因为 ARM 的流水线机制导致的。ARM 处理器 3 级流水线：取指->译码->执行，这三级流水线循环执行，比如当前正在执行第一条指令的同时也对第二条指令进行译码，第三条指令也同时被取出存放在 R15(PC)中。我们喜欢以当前正在执行的指令作为参考点，也就是以第一条指令为参考点，那么 R15(PC)中存放的就是第三条指令，换句话说就是 R15(PC)总是指向当前正在执行的指令地址再加上 2 条指令的地址。对于 32 位的 ARM 处理器，每条指令是 4 个字节，所以:
R15 (PC)值 = 当前执行的程序位置 + 8 个字节。
二、ARM 汇编基础
ARM 处理器的指令集可以分为跳转指令、数据处理指令、程序状态寄存器（PSR）传输指令、加载/存储指令、协处理器指令和异常产生指令 6 大类。
Cortex-A9 使用的是 ARMv7-A 指令集。
对于 Cortex-A 芯片来讲，大部分芯片在上电以后 C 语言环境还没准备好，所以第一行程序肯定是汇编的，至于要写多少汇编程序，那就看你能在哪一步把 C 语言环境准备好。所谓的 C 语言环境就是保证 C 语言能够正常运行。C 语言中的函数调用涉及到出栈入栈，出栈入栈就要对堆栈进行操作，所谓的堆栈其实就是一段内存，这段内存比较特殊，由 SP 指针访问，SP 指针指向栈顶。芯片一上电 SP 指针还没有初始化，所以 C 语言没法运行，对于有些芯片还需要初始化 DDR，因为芯片本身没有 RAM，或者内部 RAM 不开放给用户使用，用户代码需要在 DDR 中运行，因此一开始要用汇编来初始化 DDR 控制器。
学习 Uboot 和 Linux 内核的时候汇编是必须要会的。
1、GNU 汇编语法
GNU 汇编语法适用于所有的架构，并不是 ARM 独享的，GNU 汇编由一系列的语句组成，每行一条语句，每条语句有三个可选部分，如下：
label：instruction @ comment
label 即标号，表示地址位置，有些指令前面可能会有标号，这样就可以通过这个标号得到指令的地址，标号也可以用来表示数据地址。注意 label 后面的冒号“：”，任何以冒号“：”结尾的标识符都会被认识是一个标号。
instruction 即指令，也就是汇编指令或伪指令。
@符号，表示后面的是注释，就跟 C 语言里面的“/”和“/”一样，其实在 GNU 汇编文件中我们也可以使用“/”和“/”来注释。commtent 就是注释内容。
比如如下代码：
add:
MOVS R0, #0X12 @设置 R0=0X12
上面代码中“add:”就是标号，“MOVS R0,#0X12”就是指令，最后的“@设置 R0=0X12”
就是注释。
注意：ARM 中的指令、伪指令、伪操作、寄存器名等可以全部使用大写，也可以全部使用小写，但是不能大小写混用。
用户可以使用.section 伪操作来定义一个段，汇编系统预定义了一些段名：
.text 表示代码段。
.data 初始化的数据段。
.bss 未初始化的数据段。
.rodata 只读数据段。
我们当然可以自己使用.section 来定义一个段，每个段以段名开始，以下一段名或者文件结尾结束，比如：
.section .testsection @定义一个 testsetcion 段
汇编程序的默认入口标号是_start，不过我们也可以在链接脚本中使用 ENTRY 来指明其它的入口点，下面的代码就是使用_start 作为入口标号：
.global _start
_start:
ldr r0, =0x12 @r0=0x12
上面代码中.global 是伪操作，表示_start 是一个全局标号，类似 C 语言里面的全局变量一样，常见的伪操作有：
.byte 定义单字节数据，比如.byte 0x12。
.short 定义双字节数据，比如.byte 0x1234。
.long 定义一个 4 字节数据，比如.long 0x12345678。
.equ 赋值语句，格式为：.equ 变量名，表达式，比如.equ num, 0x12，表示
num=0x12。
.align 数据字节对齐，比如：.align 4 表示 4 字节对齐。
. end 表示源文件结束。
.global 定义一个全局符号，格式为：.global symbol，比如：.global _start。
GNU 汇编同样也支持函数，函数格式如下：
函数名:
函数体
返回语句
GNU 汇编函数返回语句不是必须的，如下代码就是用汇编写的 Cortex-A9 中断服务函数：
/* 未定义中断 /
Undefined_Handler:
ldr r0, =Undefined_Handler
bx r0
/ SVC 中断 /
SVC_Handler:
ldr r0, =SVC_Handler
bx r0
/ 预取终止中断 */
PrefAbort_Handler:
ldr r0, =PrefAbort_Handler
bx r0
上述代码中定义了三个汇编函数：Undefined_Handler、SVC_Handler 和 PrefAbort_Handler。以函数 Undefined_Handler 为例我们来看一下汇编函数组成， “Undefined_Handler”就是函数名，“ldr r0, =Undefined_Handler”是函数体，“bx r0”是函数返回语句，“bx”指令是返回指令，函数返回语句不是必须的。
2、Cortex-A9 常用汇编指令
2.1 处理器内部数据传输指令
使用处理器做的最多事情就是在处理器内部来回的传递数据，常见的操作有：
（1）、将数据从一个寄存器传递到另外一个寄存器。
（2）、将数据从一个寄存器传递到特殊寄存器，如 CPSR 和 SPSR 寄存器。
（3）、将立即数传递到寄存器。
数据传输常用的指令有三个：MOV、MRS 和 MSR，
指令 目的 源 描述
MOV R0 R1 将 R1 里面的数据复制到 R0 中。
MRS R0 CPSR 将特殊寄存器 CPSR 里面的数据复制到 R0 中。
MSR CPSR R1 将 R1 里面的数据复制到特殊寄存器 CPSR 里中。
分别来详细的介绍一下如何使用这三个指令：
1、MOV 指令
MOV 指令用于将数据从一个寄存器拷贝到另外一个寄存器，或者将一个立即数传递到寄存器里面，使用示例如下：
MOV R0，R1 @将寄存器 R1 中的数据传递给 R0，即 R0=R1
MOV R0, #0X12 @将立即数 0X12 传递给 R0 寄存器，即 R0=0X12
2、MRS 指令
MRS 指令用于将特殊寄存器(如 CPSR 和 SPSR)中的数据传递给通用寄存器，要读取特殊寄存器的数据只能使用 MRS 指令。使用示例如下：
MRS R0, CPSR @将特殊寄存器 CPSR 里面的数据传递给 R0，即 R0=CPSR
3、MSR 指令
MSR 指令和 MRS 刚好相反，MSR 指令用来将普通寄存器的数据传递给特殊寄存器，也就是写特殊寄存器，写特殊寄存器只能使用 MSR，使用示例如下：
MSR CPSR, R0 @将 R0 中的数据复制到 CPSR 中，即 CPSR=R0
2.2 存储器访问指令
ARM 不能直接访问存储器，比如 RAM 中的数据，ZYNQ 中的寄存器就是 RAM 类型的，我们用汇编来配置 ZYNQ 寄存器的时候需要借助存储器访问指令，一般先将要配置的值写入到Rx(x=0~12)寄存器中，然后借助存储器访问指令将 Rx 中的数据写入到 ZYNQ 寄存器中。读取ZYNQ 寄存器也是一样的，只是过程相反。常用的存储器访问指令有两种：LDR 和 STR，用法如下表所示：
指令 描述
LDR Rd, [Rn , #offset] 从存储器 Rn+offset 的位置读取数据存放到 Rd 中。
STR Rd, [Rn, #offset] 将 Rd 中的数据写入到存储器中的 Rn+offset 位置。
分别来详细的介绍一下如何使用这两个指令：
2.2.1、 LDR 指令
LDR 主要用于从存储加载数据到寄存器 Rx 中，LDR 也可以将一个立即数加载到寄存器 Rx中，LDR 加载立即数的时候要使用“=”，而不是“#”。在嵌入式开发中，LDR 最常用的就是读取 CPU 的寄存器值，比如 ZYNQ 有个寄存器 XGPIOPS_DIRM_OFFSET，其地址为 0xE000A204，我们现在要读取这个寄存器中的数据，示例代码如下：
示例代码 LDR 指令使用
LDR R0, = 0xE000A204 @将寄存器地址 0xE000A204 加载到 R0 中，即 R0= 0xE000A204
LDR R1, [R0] @读取地址 0xE000A204 中的数据到 R1 寄存器中
上述代码就是读取寄存器 XGPIOPS_DIRM_OFFSET 中的值，读取到的寄存器值保存在 R1 寄存器中。
2.2. 2、STR 指令
LDR 是从存储器读取数据，STR 就是将数据写入到存储器中，同样以 ZYNQ 寄存器XGPIOPS_DIRM_OFFSET 为例，现在我们要配置寄存器 XGPIOPS_DIRM_OFFSET 的值为0X2000002，示例代码如下：
示例代码 STR 指令使用
LDR R0, = 0xE000A204 @将寄存器地址 0xE000A204 加载到 R0 中，即 R0= 0xE000A204
LDR R1, =0X20000002 @R1 保存要写入到寄存器的值，即 R1=0X20000002
STR R1, [R0] @将 R1 中的值写入到 R0 中所保存的地址中
LDR 和 STR 都是按照字进行读取和写入的，也就是操作的 32 位数据，如果要按照字节、半字进行操作的话可以在指令“LDR”后面加上 B 或 H，比如按字节操作的指令就是 LDRB 和STRB，按半字操作的指令就是 LDRH 和 STRH。
2.2. 3、压栈和出栈指令
我们通常会在 A 函数中调用 B 函数，当 B 函数执行完以后再回到 A 函数继续执行。要想在跳回 A 函数以后代码能够接着正常运行，那就必须在跳到 B 函数之前将当前处理器状态保存起来(就是保存 R0~R15 这些寄存器值)，当 B 函数执行完成以后再用前面保存的寄存器值恢复 R0~R15 即可。保存 R0~R15 寄存器的操作就叫做现场保护，恢复 R0~R15 寄存器的操作就叫做恢复现场。在进行现场保护的时候需要进行压栈(入栈)操作，恢复现场就要进行出栈操作。压栈的指令为 PUSH，出栈的指令为 POP，PUSH 和 POP 是一种多存储和多加载指令，也就是可以一次操作多个寄存器数据，它们利用当前的栈指针 SP 来生成地址，PUSH 和 POP 的用法如下表所示：
指令 描述
PUSH 将寄存器列表存入栈中。
POP 从栈中恢复寄存器列表。
假如我们现在要将 R0~R3 和 R12 这 5 个寄存器压栈，当前的 SP 指针指向 0X80000000，处理器的堆栈是向下增长的，使用的汇编代码如下：
PUSH {R0~R3, R12} @将 R0~R3 和 R12 压栈
压栈完成以后的堆栈如下图所示：

上图就是对 R0~R3,R12 进行压栈以后的堆栈示意图，此时的 SP 指向了 0X7FFFFFEC，假如我们现在要再将 LR 进行压栈，汇编代码如下：
PUSH {LR} @将 LR 进行压栈
对 LR 进行压栈完成以后的堆栈模型如下图所示：

上图就是分两步对 R0~R3,R2 和 LR 进行压栈以后的堆栈模型，如果我们要出栈的话就是使用如下代码：
POP {LR} @先恢复 LR
POP {R0~R3,R12} @在恢复 R0~R3,R12
出栈的就是从栈顶，也就是 SP 当前执行的位置开始，地址依次减小来提取堆栈中的数据到要恢复的寄存器列表中。PUSH 和 POP 的另外一种写法是“STMFD SP!”和“LDMFD SP!”，因此上面的汇编代码可以改为：
STMFD SP!,{R0~R3, R12} @R0~R3,R12 入栈
STMFD SP!,{LR} @LR 入栈

LDMFD SP!, {LR} @先恢复 LR
LDMFD SP!, {R0~R3, R12} @在恢复 R0~R3, R12

STMFD 可以分为两部分：STM 和 FD，同理，LDMFD 也可以分为 LDM 和 FD。看到 STM 和 LDM有没有觉得似曾相识，前面我们讲了 LDR 和 STR，这两个是数据加载和存储指令，但是每次只能读写存储器中的一个数据。STM 和 LDM 就是多加载和多存储，可以连续的读写存储器中的多个连续数据。
FD 是 Full Descending 的缩写，即满递减的意思。根据 ATPCS 规则，ARM 使用的 FD 类型的堆栈，SP 指向最后一个入栈的数值，堆栈是由高地址向下增长的，也就是前面说的向下增长的堆栈，因此最常用的指令就是 STMFD 和 LDMFD。STM 和 LDM 的指令寄存器列表中编号小的对应低地址，编号高的对应高地址。
2.2.4、跳转指令
有多种跳转操作，比如：
（1）、直接使用跳转指令 B、BL、BX 等。
（2）、直接向 PC 寄存器里面写入数据。
上述两种方法都可以完成跳转操作，但是一般常用的还是 B、BL 或 BX，用法如下表：
指令 描述
B 跳转到 label，如果跳转范围超过了+/-2KB，可以指定 B.W 使用 32 位版本的跳转指令， 这样可以得到较大范围的跳转
BX 间接跳转，跳转到存放于 Rm 中的地址处，并且切换指令集
BL 跳转到标号地址，并将返回地址保存在 LR 中。
BLX 结合 BX 和 BL 的特点，跳转到 Rm 指定的地址，并将返回地址保存在 LR 中，切换指令集。
我们重点来看一下 B 和 BL 指令，因为这两个是我们用的最多的，如果要在汇编中进行函数调用使用的就是 B 和 BL 指令：
2.2.4.1、B 指令
这是最简单的跳转指令，B 指令会将 PC 寄存器的值设置为跳转目标地址， 一旦执行 B 指令，ARM 处理器就会立即跳转到指定的目标地址。如果要调用的函数不会再返回到原来的执行处，那就可以用 B 指令，如下示例：
_start:
ldr sp,=0X80200000 @设置栈指针
b main @跳转到 main 函数
上述代码就是典型的在汇编中初始化 C 运行环境，然后跳转到 C 文件的 main 函数中运行，上述代码只是初始化了 SP 指针，有些处理器还需要做其他的初始化，比如初始化 DDR 等等。因为跳转到 C 文件以后再也不会回到汇编了，所以在第 4 行使用了 B 指令来完成跳转。
2.2.4. 2、BL 指令
BL 指令相比 B 指令，在跳转之前会在寄存器 LR(R14)中保存当前 PC 寄存器值，所以可以通过将 LR 寄存器中的值重新加载到 PC 中来继续从跳转之前的代码处运行，这是子程序调用一个基本但常用的手段。比如 Cortex-A 处理器的 irq 中断服务函数都是汇编写的，主要用汇编来实现现场的保护和恢复、获取中断号等。但是具体的中断处理过程都是 C 函数，所以就会存在汇编中调用 C 函数的问题。而且当 C 语言版本的中断处理函数执行完成以后是需要返回到 irq 汇编中断服务函数，因为还要处理其他的工作，一般是恢复现场。这个时候就不能直接使用 B 指令了，因为 B 指令一旦跳转就再也不会回来了，这个时候要使用 BL 指令，如是示例代码：
push {r0, r1} @保存r0,r1
cps #0x13 @进入SVC模式，允许其他中断再次进去
bl system_irqhandler @加载C语言中断处理函数到r2寄存器中
cps #0x12 @进入IRQ模式
pop {r0, r1}
str r0, [r1, #0X10] @中断执行完成，写EOIR
上述代码中第 5 行就是执行 C 语言版的中断处理函数，当处理完成以后是需要返回来继续执行下面的程序，所以使用了 BL 指令。
2.2.4. 5、算术运算指令
汇编中也可以进行算术运算， 比如加减乘除，常用的运算指令用法如下表所示：

在嵌入式开发中最常会用的就是加减指令，乘除基本用不到。
2.2.4. 6、逻辑运算指令
我们用 C 语言进行 CPU 寄存器配置的时候常常需要用到逻辑运算符号，比如“&”、“|”等逻辑运算符。使用汇编语言的时候也可以使用逻辑运算指令，常用的运算指令用法如下表所示：

逻辑运算指令都很好理解，ARM 汇编就讲解到这里，本节主要讲解了一些最常用的指令，还有很多不常用的指令没有讲解，但是够我们学习用了。