wifi避障小车项目详解

通过手机APP控制小车前进、后退，左转、右转，主要用到WemosD1上集成的ESP8266模块。这主要用到了WemosD1，L9110s步进电机控制器，超声波模块，软件环境Arduino开发环境。

L9110s步进电机模块
L9110步进电机有六个引脚，前两个针脚控制前轮电机驱动，最后两个引脚控制后轮转向。中间两个阵脚用来供电的，vcc接5v，gnd接gnd。步进电机代码如下：

#define Dong1 D6
#define Dong2 D7
#define Zhuan1 D4
#define Zhuan2 D5

void initL9110s()
{
   
  pinMode(Dong1, OUTPUT) ;
  pinMode (Dong2, OUTPUT);
  pinMode(Zhuan1, OUTPUT);
  pinMode (Zhuan2, OUTPUT);
}
void hou()
{
   
  digitalWrite(Dong1, HIGH);
  digitalWrite(Dong2, LOW);
}
void qian