FreeRTOS 中 SVC与SysTick以及PendSV 优先级配置

在FreeRTOS中，针对ARM Cortex-M架构，SVC、SysTick和PendSV的优先级配置需遵循以下原则以确保系统高效运行：

优先级配置详解

1. 优先级规则

   • 数值越低，优先级越高（Cortex-M默认设定）。
   • 硬件中断（如DMA、UART）通常配置为最高优先级（数值0~4），确保实时性。
   • 系统异常（SVC、SysTick、PendSV）需平衡响应效率与调度安全。

2. 默认优先级排序

   • 硬件中断 > SVC > SysTick ≥ PendSV
     • PendSV：设为最低优先级（如15），确保上下文切换在所有中断完成后执行，避免打断关键操作。
     • SysTick：优先级大于等于PendSV（如15），用于触发调度检查，但实际切换由PendSV延迟处理。
     • SVC：较高优先级（如1），处理同步系统调用（如任务创建），需快速响应但低于硬件中断。

3. 配置代码示例

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