数学基础
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倒立摆之系统建模
使用最优控制理论对一些控制系统进行建模,设计和分析控制系统,以使系统的性能最优。原创 2023-04-25 16:23:29 · 956 阅读 · 0 评论 -
倒立摆系统之PID和LQR控制原理
本博客中的系统由安装在机动推车上的倒立摆组成。倒立摆系统它之所以受欢迎,部分原因是它在没有控制的情况下是不稳定的,也就是说,如果推车不移动来平衡它,摆杆就会简单地倒下。此外,系统的动力学是非线性的。该控制系统的目标是通过向倒立摆所连接的推车施加力来平衡倒立摆。与该倒立摆系统直接相关的现实世界例子是助推火箭起飞时的姿态控制。原创 2023-04-24 23:45:04 · 1621 阅读 · 0 评论 -
交叉熵损失函数
引入交叉熵是信息论中的概念,主要用于度量两个概率分布之间的差异。1.信息量与信息熵 信息量是事件发生概率的度量,信息量的大小与信息发生的概率成反比,即一个事件发生的概率越低,所包含的信息量越大。假设某一事件发生的概率为P(x)P(x)P(x),其信息量为I(x)=loga1P(x)=−logaP(x)(1) I(x)=log_a\frac{1}{P(x)}=-log_aP(x) \qquad(1) I(x)=logaP(x)1转载 2022-04-25 19:17:09 · 103 阅读 · 0 评论