倒立摆系统之PID和LQR控制原理

倒立摆动态系统的数学建模与分析

最优控制理论是一种数学方法，用于设计和分析控制系统，以使系统的性能最优。它的目标是找到一种控制策略，使得系统在满足一定的约束条件下，能够以最优的方式实现某种目标。

1. 涉及的一些基础知识和方程

牛顿第二定律：$F=m\cdot a$
转动定律：$W＝I\cdot \alpha$
矩阵、微积分、诱导公式、线性代数、拉布拉斯变换、传递函数、空间状态方程
状态方程: $\dot{x}(t)=f(x(t),u(t))$
其中，$x(t)$为系统状态向量，$u(t)$为控制器输入。
控制方程: $u(t)=g(x(t))$
其中，$g(x(t))$为控制器输出，可以是某个线性或非线性函数。
性能指标: $J={\int }_0^{\infty }L(x(t),u(t),t)dt$
其中，$L(x(t),u(t),t)$为某个关于系统状态、控制器输入和时间的函数，用于评估控制器性能。
求解方法: 动态规划、最优控制、优化等数学方法。
最优控制器设计: 给定某个控制目标和性能指标，可以使用状态反馈控制或输出反馈控制方法设计最优控制器。
状态空间表示: 系统状态、控制器输入和输出可以用向量表示，即
$x(t)=[x_1(t),x_2(t),...,x_n(t){]}^T$
$u(t)=[u_1(t),u_2(t),...,u_m(t){]}^T$
其中，$n$和$m$分别为系统状态和控制器输入的维度。系统状态方程可以写成矩阵形式：
$\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)$
其中，$A$为系统状态矩阵，$B$为控制矩阵。控制器方程可以表示为：
$u(t)=Kx(t)+v(t)$
其中，$K$为反馈矩阵，$v(t)$为某个外部干扰。系统输出可以表示为：
$y(t)=Cx(t)+Du(t)$
其中，$C$和$D$分别为输出矩阵和直接通道矩阵。

2. 受力分析与方程建立

假设小车质量$M（千克）$，摆的质量$m（千克）$，质量均匀的摆杆的长度 $2l（米）$,摆的转动惯量为$I（千克.{米}^2）$，作用在小车身上的外部控制力$u（牛）$，不考虑车轮打滑和小车受到的阻尼力，小车在空间坐标系中的相对位置$z（米）$,摆的角度$\theta （度）$，受力分析与方程建立：

对小车水平方向受力分析，根据牛顿第二定律可得：$u-N=M\cdot \ddot{z}$，
小车水平方向受力为：
$$M\cdot \ddot{z}+N=u,（1）$$ 对摆杆的水平方向受力分析，
$$N=m\cdot \frac{d^2}{d{t}^2}(z+l\cdot sin\theta ),（2）$$ 使用诱导公式和微分计算可得到：
$$N=m\cdot \ddot{z}+m\cdot l\cdot \ddot{\theta }\cdot cos\theta -m\cdot l\cdot {\dot{\theta }}^2\cdot sin\theta ,（3）$$ 对摆杆的垂直平方向受力分析，
$$m\cdot g-P=m\cdot \frac{d^2}{d{t}^2}$$