C++ 迭代器的next和prev

C++ 迭代器的next和prev

迭代器的下一个或上一个分别用next和prev获取

#include <string> 
#include <iostream>
#include <iterator>
#include <map>
using namespace std;

int main() {
  map<int, string> map1 = {
  { 9,"a1" }, { 7, "a2" }, { 8,"a3&#
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这段代码是一个基于A*算法的路径规划算法的实现。下面逐行解释: ``` if astar == false ``` 如果不使用A*算法,则执行以下代码。 ``` while (~all(unvisited(:)==inf)) ``` 当存在未访问的节点时,执行以下代码。 ``` dist_unvisited = dist.*unvisited; [~, id] = min(dist_unvisited(:)); unvisited(id) = inf; ``` 计算未访问节点的距离,并选择距离最短的节点作为当前节点,将其标记为已访问。 ``` num_expanded = num_expanded + 1; [i,j,k] = ind2sub([map.nx,map.ny,map.nz],id); ``` 将当前节点的索引转化为三维坐标。 ``` for d = 1:size(dijk,1) nijk = bsxfun(@plus, int32([i,j,k]), int32(dijk(d,:))); if all(nijk > 0) & all(int32([map.nx, map.ny, map.nz]) >= int32(nijk)) ... & unvisited(nijk(1),nijk(2),nijk(3)) == 1 ... & map.occ_map(nijk(1),nijk(2),nijk(3)) ~= 1 alt = dist(id) + sqrt(sum(dijk(d,:).^2)); nid = (nijk(3)-1)*map.nx*map.ny + (nijk(2)-1)*map.nx + nijk(1); if alt < dist(nid) dist(nid) = alt; prev(nijk(1), nijk(2), nijk(3),:) = [i,j,k]; end end end ``` 遍历当前节点的所有相邻节点,并计算其到起始点的距离和到目标点的估计距离,称为启发式距离。如果相邻节点的距离小于当前距离,则更新相邻节点的距离和前驱节点。这里的`dijk`是一个3x3x3的矩阵,表示相邻节点的相对位置。 ``` if id == (goal(3)-1)*map.nx*map.ny + (goal(2)-1)*map.nx + goal(1); break end ``` 如果当前节点是目标节点,则退出循环。最终的路径可以通过`prev`数组回溯得到。

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