weixin_43046168的博客

原创 Jetson nano设置开机自启动ros程序

由于课题项目需要调试小车，希望能jetson nano上电以后自动启动ros程序，而不是还需要人为打开终端进行些命令配置，因此学习了一下如何配置开机上电自启动程序，记录下实现的过程。

原创 SLAM生成的3D点云转化为pgm地图

书接上回，通过lio-sam完成了3D点云的生成后，进一步需要将3D点云转化为可导航的pgm地图。

原创 VM Ubuntu20.04+Robosense雷达+IMU复现LIO-SAM

有了之前的基础，这次使用LIO-SAM来对自己录制的rosbag进行建模了！

原创 ros18.04用autoware对usb相机内参单独标定

ros18.04用autoware对usb相机内参单独标定

原创 ros上使用usb摄像头和激光雷达录制rosbag，并在rviz上播放

1. 安装usb-cam2. 将摄像头的usb接口插上jetson nano，看下是哪个接口，我这儿是video03. 修改launch文件里的设备号4. 调出相机界面。

原创 Jetson nano 18.04安装autoware的标定包calibration_camera_lidar记录

接上篇，由于需要标定雷达和摄像头，需要安装calibration_camera_lidar，但jetpack4.6.1自带的opencv版本是4.1.1，而calibration_camera_lidar适配的版本是3.2版本，改出来大量的bug，迫于无奈又安装了opencv的3.4.3版本，在我的ubuntu系统上与opencv4.1.1共存，曲折的opencv3.4.3安装过程可以参考。

原创 Jetson nano Ubuntu18.04下安装opencv 3.4.3

由于需要对雷达和摄像头进行标定，需要使用到autoware的自动标定工具包calibration_camera_lidar，参考了如下链接，改了无数个参数后发现opencv4的版本过高bug实在太多，基础太差也改不过来；安装低版本opencv是绕不过去的坎，于是重装opencv3.4.3。

原创 [已解决]E：Unable to locate package libjasper-dev

查了很多资料，发现应该需要通过换源来解决，但我不知道为什么Jetson nano无法很好的适应清华源和中科大源，更换了这两个源之后无法正常upgrade。最后抱着试一试的想法，阿里源似乎是还很好地支持着Jetson nano！参考如下树莓派老哥的办法，但是老哥提供的链接我还是无法打开，原因我觉得是和清华源不支持我的jetson nano是一样的。把以上内容加到/etc/apt/sources.list的最后，再update下，就可以装这两个库了！意味着大概率很难解决。但是，阿里源是支持我的！

原创 lego loam bug

原创 跟着Cherno大神的C++学习笔记

include指定了你想要包含的文件，预处理器打开了文件，阅读所有内容，粘贴到你写的文件中。CPP文件被称为翻译单元，实际上C++不关心文件，文件只是提供给编译器源代码的一种方式，你需要告诉编译器你输入的是什么类型的文件，以及编译器应该如何处理它。有时在cpp文件中包含其他cpp文件，变成一个大的cpp文件，你会得到一个翻译单元，一个obj文件。编译器做了如下几个事：1. 预处理我们的代码，当预处理完成，我们的文件会被记号化和符号化，将C++语言整理成编译器真正能够理解和推理的格式，也就是所谓的。

原创 ROS系统C++编译时循环依赖问题解决方法

解决ROS编译过程中circular dependency循环依赖问题

原创 jetson nano常用命令笔记&ROS学习

纯小白入坑jetson nano和ubuntu系统，时长找不到想用的命令，写个笔记记录在这儿了！source ~/command.sh - 每次打开终端时会运行.bashrc中的命令。source command.sh - 会加载.sh文件里的代码。mkdir = make directory 创建目录。cd = change directory 改变目录。sudo = 以管理员权限执行本条指令。ls = list 查看当前目录。echo 哥哥我闪亮登场~cd .. 返回上级。cd ~返回主文件夹。