jetson nano常用命令笔记&ROS学习

926blink

已于 2025-04-10 21:04:22 修改

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文章标签：笔记 linux 运维

于 2024-09-13 22:45:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43046168/article/details/142234386

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纯小白入坑jetson nano和ubuntu系统，时长找不到想用的命令，写个笔记记录在这儿了！记得可能不那么易于阅读，同时可配合B站良心教程一同学习！

ROS快速入门 - 机器人工匠阿杰

git clone + 网址时，有时候github的博主的库是引用的，需要修改为：

git clone --recursive +网址，则可以把引用的库发出来；

有时github较慢，在地址前增加gitclone.com，速度就变快了

开文件夹权限 sudo chmod 777 -R 文件夹名/ls = list 查看当前目录

chmod = change mode
mkdir = make directory 创建目录

pwd = print working directory，用于显示当前工作目录的绝对路径

history 显示历史操作

dpkg -i+包名.deb 安装软件

sudo apt update更新软件包库到最新
echo 我走了
echo 我又来了

echo是显示的意思

source command.sh - 会加载.sh文件里的代码

.bashrc 终端程序启动脚本

echo 哥哥我闪亮登场~
source ~/command.sh - 每次打开终端时会运行.bashrc中的命令
sudo = 以管理员权限执行本条指令

查看tf tree

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree        //在ROS里面查看tf变换关系
roswtf                                //roswtf可以检查tf的配置并发现常见问题

rosrun  rivz rivz                     //同时可以配合rviz直观查看各个坐标系之间的关系

rosrun tf tf_echo /world /turtle1     //查看turtle1在world在world中的坐标
https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/108215144

ROS环境搭建 – 阿波的博客

6. ROS应用商店APT源

index.ros.org -ros商店

sudo apt install ros-melodic-rqt-robot-steering -安装ros软件包
roscore -运行ros核心
rosrun rqt-robot-steering rqt-robot-steering

sudo apt install ros-melodic-turtlesim -安装仿真小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node -运行仿真小乌龟
界面中输入turtle1

7. 开源自由市场Github
github上的都是源代码，要先建立工作空间编译源代码

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
sudo apt install git

github上搜索 wpr_simulation，复制其下载链接
在src目录下输入 git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git(这个是noetic的网址)

scripts目录用于防止脚本文件和Python程序，完成一些使用频率不高的操作
在scripts目录下输入 ./install_for_melodic.sh -会安装程序所需的依赖包
回到工作空间入口 cd ~/catkin_ws/ 在这个目录下catkin_make
然后 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash -source指令载入工作空间的环境变量
然后 roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch -roslaunch运行编译好的ROS程序
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering -打开之前的demo，可以用之前的代码控制仿真转向

- 将source指令添加到.bashrc脚本中，不用每次都重复操作
gedit ~/.bashrc 在文件末尾新增一行 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 保存关闭

ROS软件包源代码
cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
(一系列迷惑操作，结论是可以修改C++代码)

11. 初学ROS

节点需要依托于包存在

cd catkin_ws/src

catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs -catkin_create_pkg <包名><依赖项列表>

依赖项：rospy roscpp std_msgs，前两个是ROS与python和C++，后面是通用消息提示

依赖项本来是节点，但是因为调用得过于频繁，因此被单独拿出来当做依赖项

查看新建的CMakeLists.txt文件，双#是对文件中指令内容的说明单 #是与注释对应的指令示例

roscd roscpp -直接跳转到依赖项的目录

code package.xml -用VScode打开xml文件，其结构与之前建立的package一致，这就是一个开源软件包

/opt/ros/<ROS版本>/share 这个目录下都是软件包，其来源：

sudo apt-get install ros-<ROS版本>-desktop-full 基础包

sudo apt-get install ros-<ROS版本>-xxx 独立扩展包