课程设计日志

机械设计开发日志

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2019-12-31

• 组长开会布置任务，安装相关软件

组员	任务
蔡振宇	SolidWorks建模、连杆机构分析与设计、运动仿真，动力学分析
赵鑫文	文档编写、凸轮分析与设计，相关零件绘制
刘惠祺	参考文献查找，相关零件绘制，图表制作
张晓艳	运动简图绘制，连杆机构设计，力学分析
李炯	模型渲染 ，锥齿轮分析与设计，零件绘制

2020-1-1

连杆系分析与建模

连杆系分析，需要先运用机械设计的知识，绘出机构简图，再运用理论力学的刚体的平面运动和点的合成运动的知识，对机构进行动力学分析：根据力的传导过程从下而上分析，最后根据传动比精确计算出凸轮升程

• 提出问题：

1. 连杆部分运动位移/速度转换过程是什么样的？
2. 这些机构分别有什么作用？
3. 如何设计一套这样的结构，他的传动比是多少？

• 构造已知条件：

1. 操作机构的运动轨迹为一个矩形（水平移动距离为145，垂直移动距离为15）

• 设计过程：

连杆机构可拆分为两部分：负责推具竖直方向运动的机构和水平方向运动的机构

1. 首先我们设计水平运动方向的连杆机构运动简图如下图所示：
   图中：
   AB代表凸轮从动件初始位置，AF表示凸轮从动件在凸轮远停点的位置
   
   我们设计了平行四边形连杆与数个连杆相连，以凸轮运动带动连杆的运动，实现机构的水平移动。平行四边形的连杆采用的是四边同为90mm的平行四边形，为了确定凸轮带动连杆从初始位置运动到最终位置的上升高度，我们作出了以上简图。此图为与凸轮相连的连杆从一开始的水平运动直至运动到最后，连杆与水平面的夹角，得出此角度为11.66度。由此可以设计出凸轮从动件顶端最终上升高度为44.42mm。由瞬心法最终可以求出负责平移凸轮升程为10.5mm。实现推具水平移动的机构模型图如下：

设计竖直运动方向的连杆机构如下图所示：此机构较为简单，利用运动学的知识可以快速分析出要实现推具的目标轨迹时，凸轮所需升程应该为15mm。
最后做出连杆的模拟仿真如下：

连杆模拟

2020-1-2

凸轮设计

• 提出问题：

1. 运动规律方面
   从动件的几何形状是什么？
   从动件的运动规律（是否对位移有要求、运行速度高低、轻载还是重载，对运动规律是否有要求）

2. 凸轮轮廓设计方面
   先要做出从动件的运动线图，根据这个运动线图来画出凸轮轮廓
   滚子的设计：凸轮最小曲率半径大于滚子半径，避免出现尖点

3. 凸轮运动规律方面
   此机构为保证同步采用一个电机驱动，如何设计两个凸轮的制造参数实现目标运动轨迹

• 构造已知条件：

1. 从动件一方固定，为摆动从动件，其位移图为角位移线图
2. 凸轮基圆半径取35，孔半径取20，凸轮厚度为12
3. 从动件与凸轮表面采用滚动轮子
4. 从动件运动规律有特殊要求，两凸轮协作工作完成加工，运动形式最终转化为矩形的加工轨迹，所以两凸轮工作时要错开
5. 从动件不能是等加速等减速运动（在行程始末处会有刚性冲击，只能用于低速轻负荷，这是这一模型的缺点），这里我们先用此方法方便说明两凸轮的升程、休止角等，后续用改进的正弦加速度运动，这种运动在整个行程中加速度无突变，避免了过大的惯性力，在理论上不会产生冲击，适用与高速凸轮机构
6. 规定凸轮键槽水平朝向时为运动周期零点

• 设计过程
  凸轮远停角、近停角、升程角及回程角的计算：

首先作出活动推具模块的运动轨迹图如下：

根据推具运动轨迹图可以得到一个运动周期内两凸轮的运动规律

步骤	内模供送状态	内模供送上下凸轮状态
1.推送工件	升程	远停
2.提起，避免撞到下一个工件	远停	回程
3.水平回程	回程	近停
4.竖直回程	近停	推程

由此可以得到两凸轮的运动规律：两凸轮交替作用与从动件，实现推具模块的矩形运动轨迹。

为描述各凸轮的制造参数，画出凸轮运动图如下：

行程	符号
升程运动角	${\delta }_0$
远休止角	${\delta }_{01}$
回程运动角	${{\delta }_0}^{{}^{\prime }}$
近休止角	${\delta }_{02}$

在这里，设计时应该注意两凸轮从动件并不能同时处于运动状态，故凸轮的各个角度设计如下：

	升程起始角	升程运动角	远休止角	回程运动角	近休止角
凸轮内模供送凸轮	$30^o$	$60^o$	$30^o$	$60^o$	$210^o$
内模供送上下凸轮	$60^o$	$30^o$	$90^o$	$30^o$	$210^o$

根据上表作出从动件位移线图如下：
从表和图中可以直观的看到两凸轮是交替工作的，因为采用了正弦加速度运动机制，避免了因速度突变引起的刚性冲击，运动曲线相对平滑；
在这里我们做了一个图表，分别对应上述的四个步骤，表如下：

电机转角
0-30°	从动件滚子和两凸轮凸轮基圆配合，推具不动
30°-90°	内模供送齿轮处于升程，上下凸轮仍处在远停角区间，推具在此过程中水平向右移动，即下图的1.推送工件过程
90°-120°	内模供送齿轮处于远停角，上下凸轮回程，即下图的2.避免工件相撞过程
120°-180°	内模供送凸轮回程，而上下凸轮处于近停角的区间，对应于下图的3.水平回程过程
180°-210°	两凸轮均在近停角区间内，推具悬停在过程3和过程4的交接处
210°-240°	内模供送凸轮在近停角区间，而上下凸轮升程，对应于下图的4.竖直回程
240°-360°	推具静止不动

在此过程中可以看到工件的1，2步是无缝衔接的，这样做是为了最大程度的避免推具和下一个工件的相撞。

通过凸轮设计，我们配合连杆，最终实现推具运动规律如下：

推具运动轨迹

2020-1-3

锥齿轮设计

总体设计采用的是两个凸轮带动两个不同的机构运动，一个机构实现水平运动，一个机构实现的是上下运动，要使两个凸轮同时转动，一个方法是使两个同轴心的凸轮且用一个电机同时带动两个凸轮转动。这样就能有效保证机构的间歇式运动。第二个方法就是采用直齿锥齿轮机构，两个凸轮的轴心是垂直的，所以直接采用标准直齿锥齿轮机构，两锥齿轮为1：1的尺寸，这样就可以实现两凸轮不在同一水平面上但是依旧可以同时运动的效果。

锥齿轮啮合仿真

总结

• 在这次的课程设计的过程中，我们小组设计的是双级且上下移动的凸轮驱动装置。此次设计的难点是两个凸轮的进回运动，怎么实现先进行水平移动再进行上下运动。其次是连杆机构中的各连杆运动轨迹以及具体的运动数据。最后的难题则是如何实现零件装配并进行运动仿真再加上渲染。蔡振宇作为组长向组员下达了任务，并且承担了连杆机构设计的工作，并且利用机械设计的知识对连杆做了动力学分析和仿真；利用张晓艳这次主要负责的是连杆机构设计和机构简图绘制。比较复杂的是连杆机构的设计，其中的具体尺寸需要一定的关系分析，其中要运用到一些理论力学的知识，巩固了平时所学；李炯这次主要负责的是渲染和部分锥齿轮和凸轮设计和绘制。比较复杂的是凸轮开键槽部分，其中的具体尺寸还是需要一定的关系分析，其中要运用到一些查表找到基本尺寸和相对应的尺寸链，巩固了互换性和机械原理知识；赵鑫文在此次课程设计中做了凸轮设计的工作，对两凸轮的运动规律做了一定的分析，构造出来了其运动规律图，针对此规律应用SolidWork对于绘出了凸轮轮廓；刘惠祺这次负责了参考文献的查找工作，为我们小组的设计提供了理论支持，初次之外，他还绘制了一些零件图完善我们的设计，这次课程设计，让我们知道了小组合作是十分有必要的，大家在一起努力，为一个目标奋斗 ，就很有干劲。小组在一起协商问题，便很快能得到解决，效率高。这就是团队的力量。这是个人远远无法企及的。

参考文献

[1] 曹勇，邓岭，凸轮的虚拟设计与运动仿真[J].时代农机，2019，46（5）87-95
[2] 范武，常勇等，浮动推杆式凸轮-连杆机构的性能评价与尺寸设计综合研究[J].集美大学，2017，31-34
[3] 刘蜜，聂松辉等，凸轮连杆式高速取盒机构设计与研究[J].湘潭大学，2017，31-47
[4] 朱建强等，基于凸轮设计理论的多关节机械手轨迹规划研究[J].沈阳工业大学，2019，14-15
[5] 叶鹏，高洪等，包装机械推送机构设计[J].安徽工程大学，2019，22
[6] 赵英朋，邓斌，外骨骼负重重心自适应凸轮连杆机构设计与性能研究[J].液压与气动，2018,11（019），108-109
[7] 杨建辉，蓝兆辉，杆组方法在凸轮连杆机构综合中的应用[J].机械传动，2015，39（06）177-178
[8] 田阳，李旭英，张海军，迟明路，张小志，吊杯式栽植器空间凸轮的设计及运动仿真[J].农机化研究，2014，03，64