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RSS订阅原创 自动控制PID，限定范围PID
1.以前做过关于电流跟踪的PID控制，这个电机的扰动量一般来自于系统内部，所以用PID进行跟踪控制的时候基本就是注意超调与跟踪的响应性就可以了。今天遇到的问题是源于一个底盘车的运动控制。2.双轮驱动，万向轮式的三轮底盘在进行运动控制时，当进行路径跟踪控制时，如果遇到外力的扰动，会有一个明显的抖动过程，这里插入一点，以前进行电机电流追踪的时候，因为电流的响应速度比较快，输出是力矩，没有明显的抖动调...
2020-05-12 10:22:10
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原创 雷达点云地图数据处理
雷达点云数据处理过程梳理1.1 通过数据包了解地图的障碍物边界信息，获得建图过程中最外层的边界点需要解决的技术点首先需要解决一维数据转二维数据，数据包格式转换-转换成m行n列的矩阵格式。根据需要对Mi*Nj次的元素进行判断，找出行向量的第一个非-1值与最后一个非-1的值，再对列向量n进行最小值与最大值同时是-1的判断，由此可以得出四个位置的边界极限。...
2020-05-12 10:20:30
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空空如也
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