自动控制PID，限定范围PID

1.以前做过关于电流跟踪的PID控制，这个电机的扰动量一般来自于系统内部，所以用PID进行跟踪控制的时候基本就是注意超调与跟踪的响应性就可以了。今天遇到的问题是源于一个底盘车的运动控制。
2.双轮驱动，万向轮式的三轮底盘在进行运动控制时，当进行路径跟踪控制时，如果遇到外力的扰动，会有一个明显的抖动过程，这里插入一点，以前进行电机电流追踪的时候，因为电流的响应速度比较快，输出是力矩，没有明显的抖动调平过程，但是运动追踪控制时由于输出是运动，所以典型的阶跃响应会在运动上有一个波动过程的体现。

这里借用百度里的一个图片，自己就不去MATLAB里面仿真了。
小车运动控制有滞后性因此这种方法必然出现一个不好的表现。
解决办法，提出了一种从策略上解决的办法，遇到外部干扰时，如果干扰较小，这里设定一个系统阈值，不同的系统对阈值要求不一样，工程中参照具体的系统，这里按小车的阈值进行设定，当干扰超过阈值时直接实时遇限消弱的方法，记得有一个与遇限消弱积分法，这里不一样，不过也是属于加入一个策略，对于一个非线性系统不能指望PID能够解决所有问题，扯远了，继续刚才的，上面用工程策略的办法给出了一个对扰动先消弱补偿的办法，然后再进行PID控制，那么理论上有没有依据呢，哈哈，当然有了，前辈们用了PID百年了怎么会不能解决这个问题呢，这其实就是前馈加反馈的组合控制啊。

控制理论里面提到了前馈控制和反馈控制，上图所示是一个典型的PID根据输出与输入的偏差量进行反馈控制的。

下面这个就是典型的前馈控制，当系统中产生系统干扰时，而这个干扰量可测，可以直接在输入端进行补偿，不等到反馈结果出来再进行控制，这其实是一个开环的动作，系统的前馈控制可以为工程中解决实际问题的策略提供一种解决办法。