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RSS订阅原创 micro_ros下位机自动连接micro_ros_agent
在micro_ros与上位机连接时，前文大部分情况下需要手动复位下位机实际使用中，我们希望上电自动连接尽管可以用软件控制复位，但仍较为麻烦所以，我们希望能够有一种机制帮助我们实现自动连接micro_ros_agent。...
2022-07-30 11:02:52
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原创 micro_ros笔记——best_effort订阅者程序编写
micro_ros中的QoS有default和best_effort，其中使用best_effort发布数据能够最大化发布频率，但是接收端也需要使用best_effort的subscription本文编写一个best_effort的subscription。
2022-07-29 07:00:00
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原创 micro_ros数据发布频率探究
micro_ros可以将MCU与ros系统进行无缝集成，实现话题的订阅、发布，服务的建立等；实际使用中，我们可能需要通过micro_ros实现高频的数据传输or通讯；本文基于串口通讯实现micro_ros的话题发布；影响micro_ros话题发布频率的有串口波特率、定时器频率、QoS策略等；修改波特率为921600，依次修改timer_timeout的值为100、10、1，即话题发布频率分别为10Hz、100Hz、1000Hz；使用查看发布发布频率；修改为使用查看发布发布频率；...
2022-07-28 09:52:34
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原创 利用micro_ros实现esp32与ros2的通讯
micro_ros可以理解为一个运行在嵌入式平台的轻量级ros，其好处是建立了一套上位机平台(主要运行ubuntu+ros)与下位机平台(MCU)的通讯机制，包括串口、UDP、wifi等，省去了我们编写通讯协议的烦恼。这套通讯机制最大的好处是可以将下位机平台(MCU)当作ros中的一个Node，实现topic的发布、订阅，以及service、action等等。可以说是无缝兼容ros。个人粗浅的理解，ros最大的方便就是提供了一个基于Node的分布式通讯机制。...
2022-07-17 09:58:18
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空空如也
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