基于Micro-ROS的开源全向移动机器人T-Robot(旭日x3派+ESP32)

最新推荐文章于 2024-08-22 08:47:36 发布
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分类专栏： micro_ros笔记 文章标签： c++ ubuntu mcu 个人开发
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43149067/article/details/128821998
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T-Robot是一款开源全向移动机器人，采用ESP32和旭日x3派，基于Micro-ROS。硬件包括激光雷达、IMU、电机等，底层固件涉及编码器、电机控制、里程计和PID。ROS2功能包提供了机器人的描述、启动及cartographer建图。后续计划加入相机和更多功能。
摘要由CSDN通过智能技术生成

仓库地址：https://github.com/z2010012286/T-Robot

视频地址：T-Robot v0.1版本发布！开源全向移动机器人(Based on Micro-ROS)

在这里插入图片描述

0 开源动机

  • 断断续续学习了大约1年的ROS和micro-ROS，总想着动手做点什么
  • 旭日x3派+ROS2有很多有趣的东西，需要有那么一个平台去实现
  • 国内似乎还没有底层采用Micro-ROS的开源移动机器人项目(若有，请忽略…)

1 机器人硬件部分

均为淘宝采购，为避免广告嫌疑，不放链接~

  • 机器人底盘布局
    image-20221207200401126
  • 主控：esp32 (ESP-WROOM-32)+旭日x3派(2GB)
  • 激光雷达：LD14
  • IMU：MPU9250
  • 电机： WGA12-N20直流减速电机 (12V, 1:50减速比)
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Tianci_Zhang
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T-Robot是一个DIY的移动机器人，底层采用Micro-ROS
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。/发射 来源/opt/ros/foxy/setup.bash 来源/microros_ws/install/local_setup.bash 回声“ CONFIG_ESP_WIFI_SSID =” $ SSID“” >> /microros_ws/firmware/freertos_apps/microros_esp32_extensions/sdkconfig.defaults回声“ CONFIG_ESP_WIFI_PASSWORD =” $ WIFI_PASSWORD“” >> / microros_ws / firmware / freertos_apps / microros_esp32d。 ros2运行micro_ros_setup configure_firmware.sh伺服电机-t udp -i $ {MYIP} -p 8888 ros2运行micro_ros_s
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Micro-ROS是什么？
嵌入式行业打工人，不定期更新博客。
06-27 860
3. **实时操作系统支持**: Micro-ROS可以运行在多种实时操作系统（RTOS）上，如FreeRTOS、Zephyr、NuttX等，满足不同应用的需求。2. **兼容性**: 它遵循ROS 2的通信标准和API（如RCLC API），保证了与ROS 2生态系统的高度兼容性和互操作性。6. **工具链支持**: 提供了丰富的工具链，包括编译工具、调试工具和性能分析工具，便于开发和维护。- **工业自动化**: 在工业4.0环境中的边缘计算设备，用于实时数据处理和控制指令的下发。
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【ROS2机器人入门到实战】Micro-ROS介绍与服务安装
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08-30 5051
ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取两驱版四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。本节我们主要介绍下Micro-ROS几大主要特点。先上系统框架图，下面再一一介绍。本节我们主要介绍了MicroROS的主要特点，接着介绍使用Docker下载和运行Agent，既然搞定了上位机，下一节我们正是开始在开发板上编写MicroROS节点，然后测试与上位机的连接是否正常。
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在micro_ros与上位机连接时，前文大部分情况下需要手动复位下位机实际使用中，我们希望上电自动连接尽管可以用软件控制复位，但仍较为麻烦所以，我们希望能够有一种机制帮助我们实现自动连接micro_ros_agent。...
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