树莓派3B驱动开发环境搭建

环境

PC：

Ubuntu 18.04 64位

树莓派：

Linux raspberrypi 4.4.21-v7+ #911 SMP Thu Sep 15 14:22:38 BST 2016 armv7l GNU/Linux

搭建交叉编译链

搭建交叉编译链可以在PC上编译raspberry pi 的程序

安装步骤

新建文件夹并下载交叉编译工具

mkdir raspberry_pi
cd raspberry_pi
git clone git://github.com/raspberrypi/tools.git
cd tools/arm-bcm2708/

这时已经下载好了 ls查看一下有6个工具

arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi
arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf
arm-bcm2708-linux-gnueabi
gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian
arm-linux-gnueabihf
gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64

在这里我们使用的是 gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64 版本
接下来就是把交叉编译工具加入环境变量

sudo nano~/.bashrc

然后最后加上

export PATH=$PATH:/raspberry_pi/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin

export PATH=$PATH:/raspberry_pi/tools/arm-bcm2708-linux-gnueabi/bin

在控制台输入

source ~/.bashrc

试一下是否成功

arm-linux-gnueabihf-gcc -v

helloworld程序测试

在/raspberry_pi目录下新建hello

mkdir hello

然后添加以下两个文件

hello.c

#include <stdio.h>
int main(void)
{
printf(“Hello World\n”);
}

Makefile

CC=arm-linux-gnueabihf-gcc
hello:hello.o
clean:
rm -rf hello.o hello

执行

sudo make

他会提示没有安装arm-linux-gnueabihf-gcc
这是因为sudo的环境和当前的环境不一样导致的
有两种解决办法
第一种

先打开一个超级用户权限的shell：
sudo –s
在当前shell下，设置环境变量：
export PATH=$PATH:/raspberry_pi/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin
在sudo make

第二种

控制台输入
sudo su -p
然后再make

这时候会生成hello文件
把这个hello文件拷贝到树莓派上
再

chmod 777 hello
./hello

就能够看到输出hello world了
这样子第一部分就完成了

编译内核

获取内核源码并编译

要编译驱动得有交叉编译的工具还有编译好的内核，不然内核的版本就对不上了。
先获取内核的源码在进行编译
先对树莓派进行

uname -a

发现是4.4.12

于是我就在GitHub上下载了一份树莓派4.4的源码

https://github.com/raspberrypi/linux/tree/rpi-4.4.y

下载下来并解压到我的/work目录
然后

cd /work/linux-rpi-4.4.y
KERNEL=kernel7
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- bcm2709_defconfig

然后再

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- zImage modules dtbs

等好了之后这样的内核就编译完成了

本想以为大功告成了就去试了一下，写了一个helloworld
在work目录下创建一个文件夹

mkdir hello

hello.c

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/moduleparam.h>
MODULE_LICENSE(“Dual BSD/GPL”);
static int hello_init(void)
{
printk(KERN_ALERT"Hello, world\n");
return 0;
}
static void hello_exit(void)
{
printk(KERN_ALERT"Goodbye, cruel world\n");
}
module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);

Makefile

ifneq ($(KERNELRELEASE),)obj-m:=hello.oelsePWD:=$(shell pwd)
KDIR := /work/linux-rpi-4.4.y
all:
make -C $(KDIR)M=$(PWD) modules ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-
clean:
rm -f *.ko *.o *.mod.o *.mod.c .symvers modul
endif

然后就make一下
也编译成功了所以就把hello.ko拷贝到树莓派上
在hello.ko所在目录

sudo insmod hello.ko

结果就报错了

insmod: ERROR: could not insert module hello.ko: Invalid module format

然后再输入

cat /var/log/syslog

在最后一行可以看到

raspberrypi kernel: [ 1610.696884] hello: disagrees about version of symbol module_layout

查了一下意思就是版本不对，后来想想我下载的是4.4，系统是4.4.12，可能后面的对不上。所以就多了一步，把编译好的内核弄到树莓派上

更换树莓派内核

先把树莓派的SD卡取出来，放到Ubuntu里面，我是用的是Raspbian系统的。插入后在终端输入

lsblk

回显

sdb
–sdb1
–sdb2

sdb1作为FAT（启动）分区，和sdb2作为文件系统的ext4（根）分区。

然后就是要拷贝到内存卡上了

mkdir /mnt
mkdir /mnt/fat32
mkdir /mnt/ext4
sudo mount /dev/sdb1 /mnt/fat32
sudo mount /dev/sdb2 /mnt/ext4

然后就是安装模块

sudo make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- INSTALL_MOD_PATH=mnt/ext4 modules_install

最后，将内核复制到SD卡上，确保备份旧内核：

sudo cp /mnt/fat32/$KERNEL.imgmnt/fat32/$KERNEL-backup.img
sudo cp /work/linux-rpi-4.4.y/arch/arm/boot/zImage /mnt/fat32/$KERNEL.img
sudo cp /work/linux-rpi-4.4.y/arch/arm/boot/dts/.dtb /mnt/fat32/
sudo cp /work/linux-rpi-4.4.y/arch/arm/boot/dts/overlays/.dtb* /mnt/fat32/overlays/
sudo cp /work/linux-rpi-4.4.y/arch/arm/boot/dts/overlays/README /mnt/fat32/overlays/
sudo umount /mnt/fat32
sudo umount /mnt/ext4

另一个选择是将内核复制到同一个地方，但使用不同的文件名 - 例如kernel-myconfig.img - 而不是覆盖kernel.img文件。然后，您可以编辑config.txt文件以选择Pi将引导到的内核：

kernel=kernel-myconfig.img

最后就插入Pi，启动

安装驱动

由于上一步已经编译好了驱动所以就直接拿来用
直接

sudo insmod hello.ko

没有报错，那就是可以了

确保安装了再

lsmod

可以清楚的看到hello

最后

cat /var/log/syslog

可以看到

raspberrypi kernel: [ 502.264231] Hello, world

如果再

sudo rmmod hello
cat /var/lod/syslog

则会显示

raspberrypi kernel: [ 491.700475] Goodbye, cruel world

到这里，驱动开发的环境就已经配置好了