![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
RTK原理
cdio118小老弟
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
2021-11-11
首先安卓底层能读取的字段是type和svid:这里我只考虑GPS、GLONASS、GALILEO、BEIDOU上述四个sys的prn由图中可以看出都是从1开始的,并且他们都是有固定的编号区域的,如0-31是GPS,往后是GLONASS、GALILEO、QZS、CMP、LEO、SBS。在RTKLIB中,记录prn的逻辑如下:不管是实时还是事后,都会把一秒观测到的卫星数提前存入一个obs[MAXOBS*2]结构体中,然后每拿到一个卫星的参数就会往这个结构体中存,这样会节省很大的内存(因为是不区分系原创 2021-11-12 07:59:04 · 487 阅读 · 0 评论 -
模糊度固定原理
上图方程中包含N模糊度这一未知数,若仅由方程组解算N得到的是浮点解{N1 N2 … Ni}.并且这些解之间的相关性很强,我们在进行模糊度固定之前要做的第一步是进行一个Z变换,这一过程可以使模糊度的相关性减弱。具体过程目前还没搞清,大概就是对N=[N1 N2 … Ni]^T的方差矩阵进行操作,使其无限逼近对称阵,无限逼近的意思是除了对角线上的元素,其他元素的值都逼近零。之后便可使用一种最常用的LAMBDA算法对每一个Ni进行域搜索,这一过程会将其周围的几个整数值确定下来,得到一个例如N1 = [N11 .原创 2021-11-04 12:05:30 · 1878 阅读 · 2 评论