STM32（10）：超声波模块的使用

超声波测距应用产品：无人机 扫地机器人 汽车倒车雷达等

1、产品特点：
HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测
距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

基本工作原理：
(1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信号。
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回， 通过IO口ECHO输出一个高电平， 高电平持续的时间就是超声
波从发射到返回的时间。 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
一个是触发信号的引脚，一个是回响信号输出的引脚。
触发信号启动，然后回响信号就会输出，这时候就会自动产生一个高电平，一直持续，等到回波信号回来。
这个就是超声波模块的原理了，非常简单。

以上时序图表明你只需要提供一个 10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将
发出8个 40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。
回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。 由此通过发射信号到收到的回响信号
时间间隔可以计算得到距离。 公式： uS/58=厘米或者uS/148=英寸； 或是： 距离=
高电平时间*声速&